面向踝部康复的广义球面并联机构型综合

针对现有踝关节康复机器人难以充分拟合踝关节复杂运动，人机相容性较差的问题，提出一系列与踝关节实际骨结构匹配程度更高的串联等效拟合模型。为满足踝关节串联等效拟合模型对康复机器人机构本体的功能需求，给出一种具有串联等效拟合模型的广义球面并联机构型综合方法。首先枚举出广义球面机构的基本构件及运动副，并依此构造出广义球面支链。继而基于螺旋理论分析单支链以及多支链组合对动平台的约束性能，给出支链的组合条件与原则，阐明不同支链在机构中作用的异同，并依此归纳出位置支链和姿态支链两类广义球面基本支链。最后基于基本支链的约束特性，根据支链组合条件，综合出一系列适用于踝关节康复机器人本体研究的广义球面并联机构，并通过螺旋理论证明其与踝关节串联等效拟合模型的自由度数及性质具有一致性，为此类康复机器人本体设计提供理论依据。     

哈大齐工业走廊江西项目区二维水沙数学模型分析

为保证《黑龙江省哈大齐工业走廓产业布局总体规划》的实施,推进齐齐哈尔市产业布局调整,充分发挥齐齐哈尔市的城市功能,推动区域经济的快速发展,对嫩江右岸齐齐哈尔市段部分堤线进行调整。通过建立二维水沙数学模型,计算分析对河道水位、流场及河床冲淤的影响。总体来看,拟建工程对工程河段流场及河床冲淤影响程度有限,对工程河段整体河势稳定影响不大。     

基于面压力传感器的驾驶员疲劳监测方法

为预防交通事故的发生,研究一种基于面压力传感器的无仪器佩戴式驾驶员疲劳识别方法.设计实施一种通过安装在驾驶员靠背上的面压力传感器获取压力信号的试验,将面压传感器时域数据进行频域信号处理,通过心电信号与面压信号的相干函数计算,验证面压力传感器信号中蕴藏心电信号的结论.通过对与心电信号相干系数进行降噪、心率变异性(heart rate variability, HRV)数据处理及数据修正,提取出和心率变异性信号LF值一致的结论.试验结果表明,利用面压传感器进行驾驶疲劳报警是准确的.     

基于关节优先级的冗余机械臂柔顺控制方法

针对冗余机械臂柔顺控制过程中某些关节运动可能超出安全范围导致安全事故的问题，提出一种基于关节优先级的冗余机械臂柔顺控制方法。此方法通过雅可比矩阵的加权广义逆矩阵与阻抗控制中机械臂的末端速度相结合，计算出关节角度增量，并对关节角度进行迭代更新。在机械臂运动过程中，为减小超限关节的角度增量，将相应关节设置较小的关节优先级，将超限关节角度变化保持在安全范围内。最后使用一种八自由度的冗余机械臂进行柔顺控制实验验证。结果表明：将相应关节设置较小优先级后，该关节角度增量减小，证明了该柔顺控制方法的可行性和有效性。     

延长水电设备运行寿命

水电站机械设备的最大经济寿命一般说来是40年左右,而电气设备则只能维持20年左右,土建工程的经济寿命大约是80年左右,是电厂机电设备寿命的两倍。研究表明,对旧设备的更新改造所获得的经济效益超过建设一座新电站。所考虑的一个因素是,只要增加相当少的投资,电厂     

哈尔滨市城市供水安全保障途径分析

由于各种历史原因,早己导致松花江水环境污染十分严重。对于日渐恶化的水环境,文章提出应该采取相应保护措施,合理开发和利用哈尔滨市水资源,以保障哈尔滨市城市供水安全,很好地解决城市居民生活用水与城市工业用水,促进哈尔滨市水资源可持续利用和城市可持续发展。     

会议消息

一、水电机电安装情报网正副网长工作会议水电机电安装情报网于1988年12月13～15日在北京召开了新一届正、副网长单位工作会议。出席会议的有换届改选后新产生的正网长单位地勘机电研究所;副网长单位葛     

基于模型预测的PMSM直接转矩控制转矩脉动抑制方法

针对传统直接转矩控制方法转矩脉动大的问题,提出了一种基于预测控制减小转矩脉动的方法。首先对定子磁链矢量扇区进行了更加细致的划分,增加了可选有效电压矢量的数量,进而提高直接转矩控制的自由度。在此基础上,分析了零电压矢量对定子磁链幅值与转矩的影响,将零电压矢量加入到控制过程中,最后通过预测控制方法选择最优电压矢量。仿真结果表明,所提方法可有效降低转矩脉动,转矩脉动最大可降低61%,同时所提方法与传统直接转矩控制方法相比,具有更好的动态响应性能。     

选择和设计液压伺服系统油源的若干问题

液压伺服系统油源的选择和设计问题十分重要,因为油源性能的优劣直接影响系统的控制精度、工作稳定性和使用寿命。有些单位因为不注意或者不善于正确地选择或设计油源,导致系统性能低劣、故障频繁,甚至不能     

水电部水电机电安装技术情报网一览表

为便于各网员单位之间进行科技情报交流和对口业务联系,现将本网网员单位及通讯地址公布于后,供有关单位和读者参考,