双齿轮五杆机构连杆瞬心线及其函数机构的研究

内啮合双齿轮五杆间歇机构中,当两连架杆传动比为1时与驱动齿轮固联的连杆绝对瞬心线有两种形式,两者都与输出齿轮节圆有近似吻合段,并分别对应两种结构的双齿轮五杆间歇机构,这两种结构的机构停歇特性相近.将此类间歇机构的连杆绝对瞬心线制作成图谱,可以用作调节机构间歇输出特性,并可用它来综合等角速度输出机构.根据连杆绝对瞬心线与输出齿轮节圆的相对关系还可将最优化综合各类齿轮连杆函数机构的目标函数写成统一的形式.     

一种求解机器人运动学逆问题的有效方法

应用螺旋系统，指出了螺旋与空间向量对应的关系，通过正交化螺旋解决了机器人运动学逆解（逆雅克比矩阵）问题，并给出了通用算法．此外，文章对自由度小于６的机械手也进行了讨论     

瞬心线法分析齿轮连杆机构输出运动

本文用瞬心线法分析了双齿轮五杆机构的输出运动,介绍了有关的计算公式,井给出了分析实例.分析中运用了GBMAP程序,可以在计算机屏幕显示机构有关的瞬心图线,便于理解与核对.程序中还加入了复数矢量法对照分析程序,两者的分析结果一致.最后所作的机构模型实验验证了瞬心线分析方法的精度.     

平面机构运动分析的变换原动件法

本文依据阿苏尔杆组理论及运动迭加原理,提出了一种新的高级机构运动分析方法——变换原动件法.这种方法通过原动件的变换使高级机构运动分析问题转化为Ⅱ级机构运动分析问题,从而使高级机构运动分析问题得到简化,为高级机构运动分析开辟了一条新的道路.     

二齿轮——导杆机构实现较长间歇运动的分析与综合

对齿轮——导杆机构实现较长间歇运动特性进行了详细研究.得到了机构间歇条件K=1+P.分析了机构尺寸参数对间歇角大小的影响,给出了设计曲线(包括p-△θ_1曲线,??曲线),使用设计曲线,可以很容易得到一个具有一定间歇角的2齿轮——导杆机构.     

主从式水下机械手液压伺服系统的研究

本文简要地介绍了主从式水下机械手液压伺服系统的设计方案及其特点。针对小臂的液压伺服系统,着重分忻了其动、静态特性。同时,根抿所存在的问题,提出了初步改进的意见。