回转式粉末润滑界面原位观察机的多目标优化设计

设计了一种由主运动机构、加载机构组成的回转式粉末润滑原位观察试验机,下试件(玻璃)作回转运动,玻璃上有均匀分布的石墨粉末,玻璃、石墨、上试件之间的接触副是面接触,通过螺旋传动机构改变外载荷的大小。试验机在显微镜的平台上搭建空间有限,而且带轮质量大则试验台形变大,会严重影响采集图像的质量。通过V带轮的多目标优化设计,带轮的中心距a和总质量m明显变小,说明该优化设计效果明显,具有很好的实用价值。     

隧道支护设备机械臂运动学分析

隧道建设中隧道支护为关键工序，针对需求国内大量公司研究所进行了其设备的研发，隧道内工况的复杂性，在产品设计好后需要验证其是否能满足施工和结构上的合理性，本次的产品结构新颖特殊集成多个功能，其操作控制难度高，故需要对其进行运动学分析。利用MOD＿DH法确定两个工作系统的参数、坐标系建立正运动学方程，为灵活适应需求两个工作系统都为冗余机械臂，使用传统解析法求解逆运动学分析上存在困难，故本次利用遗传算法结合粒子群算法并加以改进，更好地满足逆运动学求解需求，利于蒙特卡洛和拉丁超立方抽样法进行设备工作空间的求解，然后在Matlab中进行仿真，结果表明该设备满足施工要求，但两个功能组不能同时工作，为后续的控制和结构改进提供了理论基础。