环氧乙烷市场供需分析

通过对国内环氧乙烷产能分布、下游市场需求调研及生产成本分析,鉴于环氧乙烷易燃易爆、不易长途运输的强烈地域性特点,提出了满足地域经济发展需求的建议。     

基于非最小化优化的手眼标定方法

在分析手眼标定问题数值特征的基础上,提出一种新的基于非最小化优化的手眼标定方法。采用张量的形式描述手眼标定方程,提出了非最小化优化条件下的代价函数,通过特征计算求解相应估计方程。扰动分析证明了该方法求解的精确性。分别采用仿真数据和真实数据进行试验。试验结果显示,该方法能够通过无初值的计算实现手眼方程的求解,避免了优化迭代产生的复杂计算,具有较高的鲁棒性、有效性和天然的运动选择特性。与其他方法相比较,新方法大大节省了运算时间,并降低了计算误差,为机器人系统的实际标定提供一个很好的选择。