电弧焊机器人的机能与控制

电弧焊机器人是七十年代中期出现的电弧焊自动化的崭新装置。本文论述了电弧焊机器人的特征,本体部坐标构成,自由度,驱动装置及焊缝轨迹的形成问题;介绍了传感器工作原理及控制系统。最后指出我国电弧焊机器人的发展方向。     

机器人的中间坐标系快速坐标变换法及其应用

本文所提出的利用中间坐标系的坐标变换法,是对6自由度机器人进行运动学分析的快速有效方法.文中以西德KUKA公司生产的KUKA·IR662/100型机器人为例进行运动学分析,得到满意的结果.     

含单闭链机器人的动力学研究

本文将闭链机构受力分析的示力副法推广应用到含单闭链机器人的动力学分析，建立了含单闭链机器人的动力学逆问题和建模计算公式计算时，将含单闭链机器人分成主开链和子开链，并对机器人所含闭链机构进行运动分析，由此得到联系主开链和子开链关节运动量的变换阵借鉴开链机器人的动力学公式对这两个开链进行计算．将所得的子开链的动力学计算结果，由得到的关节运动量变换阵进行适当变换，并与主开链的动力学计算结果相加就可得到含单闭链机器人的动力学计算结果与其它方法相比，此计算公式简明、完善且直观，易于推广应用．     

示教再现式弧焊机器人的机能与控制

不言而喻,电弧焊是在产生二氧化碳气、烟尘、噪音、高温的恶劣环境下作业。而且需要相当熟练技术的操作工人,因此对自动化要求由来巳久。过去大批量生产的产品多采用专用的、自动或半自动的直缝焊、全位置焊,随着大批量生产向多品种小批量生产的转移,具有复杂轨迹的焊缝日益趋多,对适应性更大的焊机的要求更普遍。与专用机相比,机器人具有很大的适应性,它不仅适用于大量生产,同时也适用于单件小批生     

电弧焊智能机器人

电弧焊机器人是具有某些智能的机器人,即所谓第二代机器人。它是可以代替人进行电弧焊操作的自动化装置。电弧焊是工人处于高热、噪音、闪光、飞溅、烟气等恶劣环境的作业,并且需要操作者有相当熟练的技术。因此电弧焊自动化引起许多国家的重视。过去,大量生产的产品,共焊接线多为直线和圆弧,可采用专用的自动焊机。75年以后,在国际上看:由于产品的激烈竞争,致使生产类型产生很大变革,那种数年如一日只生产同种产品的时代已经过去,其趋势是产量大致固定而品种明显增加。     

机器人手腕机构分析及优化设计

本文在分析了机器人三自由度手腕机构的基础上,提出了一种能国产化的新型手腕机构。文中对此种手腕的工作原理,特点加以阐述、同时以手腕体积小、动态响应快、定位精度高、动力矩小等为目标函数进行优化设计,最后获取了手腕机构的优化参数.