考虑可定位性的改进型A*路径规划算法

在路径规划时，为使机器人具有高精度定位能力，应考虑可定位性对规划路径的影响。在经典A*路径规划算法基础上，提出一种改进型A*路径规划方法，在搜索路径过程中考虑可定位性。引入克拉美-罗下界预测任一栅格定位方差的上界，将方差上界转化为定位信息熵描述可定位性。设计全新的代价函数，将可定位性纳入其中以综合评估搜索路径。结果表明：与经典A*算法相比，改进方法所得路径能成功避开可定位性差的区域，使路径规划结果具有更高的实用性。     

虚实结合促进制药工程实验教学体系改革

高等院校之中开设制药工程专业的根本目的是为制药企业输送高水平的药物研制人才,对制药工程专业的教学体系依据时代的发展和现实企业的需要进行改革是培育满足企业要求的高水平制药水才的关键.现阶段虚拟仿真技术得到了迅速的发展并在各个产业之中得到了非常广泛的应用,推动这一技术在制药工程专业教学之中的应用,使其同实验教学相结合共同培育满足企业需要的复合型人才.     

基于机器视觉的水果分级系统

目的:解决目前水果分级检测方法效率低、误检率高等问题。方法:以苹果为分拣对象,设计一个基于机器视觉的水果分级系统。对实时采集得到的苹果图像进行预处理,使用改进的Canny边缘检测算法进行边缘提取,通过最小外接圆法拟合边缘坐标得到苹果的横切面半径。将采集到的RGB图像转换为HSI图像,根据H分量范围计算红色区域比例,判断苹果的色泽度。统计区域像素点个数,分别求取苹果的面积和周长,计算出苹果的圆形度。结合苹果果径长度、色泽度和圆形度3个特征值对苹果进行综合分级。结果:50个苹果样本试验结果表明,水果分级系统和人工分拣测量的果径误差范围在±1.5 mm以内,样本颜色特征与苹果实际外观相符,圆度值的大小与实际形状优劣相符。结论:该系统满足实际生产中对于苹果分级的需求,有助于实现苹果品级的准确识别。     

影响转炉汽化烟道使用寿命的原因分析与对策

通过对汽化烟道及附件使用寿命的原因分析,查找出并实施了针对性的"提高除氧能力、增加冷却水流量、避免冷却死角"等解决对策。实施后,汽化烟道及附件使用寿命明显得到提高,为提高炼钢产量奠定了基础,同时减少了汽化烟道及附件更换费用,节约了设备备件成本。