消元法在开链机器人运动学逆解中的应用

用指数积公式法表示开链机器人的运动学方程,将吴消元法引入运动学逆问题的求解。通过吴消元法的特征列思想和符号运算的结合,实现了开链机器人运动学逆解的解析计算。结合实例说明了吴消元法在开链机器人运动学逆问题求解中的有效性。     

面向协同CAE系统的过程管理及实现方法的研究

协同CAE（Computer Aided Ensineering,计算机辅助工程）系统的过程管理主要包括过程建模、任务管理与数据库管理3个部分。对协同CAE过程建模的目的是通过协同CAE过程的抽象,来更好地实现系统过程的规划与管理,主要包括任务分解和任务调度。采用分级规划思想,在产品零件级和领域级上对任务分解,井根据CAE分析特点,提出“定时轮询进程法”实现任务动态调度。在此基础上,提出了基于PDM的协同CAE系统的数据管理框架,并对其实现方法进行了描述,为协同CAE系统的过程管理提供了方法与技术上的支持。     

PEBA膜分离庚烷蒸气-氮气混合气的实验研究

膜法回收有机废气技术在国内外日益得到人们的重视。目前,膜法回收有机蒸气技术的首要研究重点仍然在于高性能分离膜的开发。聚醚嵌段酰胺(poly(ether block amide),PEBA)作为一种新型的膜材料,逐渐引起国内外学者的重视。本研究利用PEBA膜渗透分离庚烷蒸气-N2混合气,来考察PEBA膜在多种工况下对庚烷蒸气的渗透分离性能。实验结果表明:高温有利于气体的渗透,低温有利于提高混合气的分离度;膜两侧压差的增大有利于混合气体渗透率的增大;薄的分离层更有利于提高膜的渗透性能,而分离度没有太大变化。     

基于网格环境的协同CAE系统的构架及理论研究

为解决面向多任务多用户的协同CAE系统可能会产生的问题,提出了利用网格计算技术来增加协同CAE分析系统的计算资源,研究了基于网格计算技术的协同CAE系统框架结构以及工作原理.首先对网格系统的核心模块--中间件进行了设计,然后对网格计算节点及节点状态迁移的实现等方面进行了研究,最后详细研究了网格系统最根本的问题--节点资源配置和调度问题,利用模糊评价法实现了对网格资源的调度.研究表明用网格计算技术来实现协同CAE系统具有很大的优势.     

新庄孜煤矿瓦斯抽采泵用多功能溶垢剂的研究

以新庄孜煤矿8号井瓦斯抽采泵内的水垢为研究对象,研究了无机酸、有机酸和OP-10对溶垢速率和抑雾效率的影响。结果表明,6%盐酸对瓦斯抽采泵内的水垢具有良好的溶解性能,8%柠檬酸和0.6%的OP-10加入后,混合溶液对水垢的溶解速率进一步增加,而且溶垢温度控制在60℃以下时,可以使酸雾抑制效率达到80%以上。     

高速摩擦磨损试验机的研制

为研究枢轴宝石轴承的摩擦磨损特性,设计并研制了一种高速摩擦磨损试验机.介绍了该试验机的工作原理、结构特点,关键部件的设计思想及实现方法,并利用此试验机进行了初步试验分析.     

消元法在开链机器人运动学逆解中的应用

用指数积公式法表示开链机器人的运动学方程，将吴消元法引入运动学逆问题的求解。通过吴消元法的特征列思想和符号运算的结合，实现了开链机器人运动学逆解的解析计算。结合实例说明了吴消元法在开链机器人运动学逆问题求解中的有效性。     

微波加热再生活性炭的实验研究

吸附法油气回收技术中,吸附剂的再生是一个难点和研究重点。微波加热作为一种新的再生技术,受到人们日益的重视。实验考察了微波功率和活性炭微孔结构对活性炭升温的影响。结果表明:微波功率和活性炭的温升成正相关,而且孔容越小的活性炭,升温速率越快、温度越高。然后利用正交试验方法,考察微波功率、辐照时间、活性炭量和氮气流量对吸附了汽油油气的富活性炭的再生率和损耗率的影响。得出各因素对两个指标的影响顺序为微波功率>辐照时间>活性炭量>氮气流量,并得到最优方案为微波功率300 W、辐照时间240 s、活性炭量4 g、氮气流量0.9 L/min。     

煤矿瓦斯抽采泵用循环水成垢预测与结垢机制研究——以新庄孜煤矿为例

通过对新庄孜煤矿瓦斯抽采泵用循环水和垢样主要组分的分析,研究了泵用循环水的结垢趋势和成垢机制。结果表明,新庄孜煤矿瓦斯抽采泵用循环水硬度和碱度均偏高,Langlier饱和指数、Ryznar稳定指数和Puckori-ous结垢指数对循环水结垢趋势预测一致,循环水具有较严重的结垢倾向。水垢的主要成分为钙镁碳酸盐,同时存在少量锈垢和有机质。成垢机制分析表明,泵内水垢的形成主要是由于循环水在泵体内经高温浓缩,进而结晶析出所致。