多传感器组合导航系统的联邦 UKF 算法研究

多传感器组合导航系统是一种典型的非线性系统,为了提高其滤波精度,本文提出了多传感器组合导航系统联邦 UKF 算法。 首先,在建立多传感器组合导航系统的非线性状态方程及线性量测方程的基础上,对标准 UKF 进行了简化;然后,以简 化 UKF 为基础提出了多传感器组合导航系统的联邦 UKF 算法,并设计了姿态融合算法及其故障检测函数以验证该算法的容 错性能;最后,以 GNSS / CNS / SINS 多传感器组合导航系统为例进行了仿真验证。 仿真结果表明,相对于联邦线性卡尔曼滤波 器,联邦 UKF 算法可提高位置及姿态精度约 25. 8%、22. 2%,同时继承了联邦线性卡尔曼滤波器的容错性能。     

直流电场中不同凝并参数对粉尘粒度分布的影响

以预荷电室和凝并室为实验系统,对电凝并装置的凝并效果进行了研究,分析了凝并室直流电场中不同极配形式、不同峰值电压、不同烟道风速以及不同粉尘初始浓度对粉尘粒度分布的影响。研究结果表明,当粉尘初始质量浓度为1 g/m3、烟道风速为1.4 m/s、凝并室直流电压为30 k V、凝并室极配形式为双芒刺板时,可吸入颗粒物的凝并效果较好。