基于牛顿欧拉法的一种空间被动过约束并联机构动力学建模方法

以4-RPTR四自由度空间被动过约束(冗余约束)并联机构为研究对象,采用牛顿欧拉法结合补充变形协调方程对其进行动力学分析。基于牛顿欧拉法所建动力学方程为78个,但是由于该机构被动过约束的存在,所要求解的未知量为80个,当按照平面被动过约束机构的方法补充8个变形协调方程时,会与所建的78个方程线性相关,导致方程组无法求解。基于此,提出进行被动过约束并联机构动力学建模时,应首先分析机构产生被动过约束的原因,在此基础上,引入冗余约束力(力矩)引起的杆件变形与末端平台位姿误差的关系作为补充方程,能够保证方程组线性无关,可以求解。为此,引入直接引起冗余约束的转动关节约束力矩产生的杆件变形与末端平台位姿误差的关系,补充了8个变形协调方程,同时引入了6个未知量,从而得到86个方程,包含86个未知量,且方程组线性无关,得到了该机构的动力学全解模型。基于Matlab和ADAMS软件对该机构进行动力学仿真,在平台末端给定相同运动轨迹的情况下,对比两种方法仿真所得机构驱动力变化曲线,可以看出所建动力学模型的正确性。为该类空间被动过约束机构进行动力学建模提供了一个新的思路。     

THT型托罐摇台在摩擦提升机中的应用

介绍了一种应用于立井提升系统的新型罐笼安全承接装置的结构组成、工作原理、安装使用及注意事项,并总结出了该装置的优点.     

Visual MODFLOW在水库坝区渗控设计方案确定中的应用

水库坝区渗流可导致危害性渗透破坏的发生而影响大坝的安全稳定性,因此,渗控方案设计是水利工程设计中一项重要内容。应用Visual MODFLOW,针对水库坝区渗流场的三维特征,进行三维渗流数值模拟分析,在安全、经济、合理原则基础上,确定最终渗控设计方案。实际应用表明,Visual MODFLOW是水库坝区渗流分析及确定渗控设计方案的最有效技术方法之一。     

消防水炮喷嘴流场数值模拟研究

消防水炮是消灭大型火灾的关键工具,正在向大流量、远射程和高射高等方向发展。喷嘴作为消防水炮的核心部件之一,其设计直接决定射流性能的优劣。采用Fluent对3种不同内轮廓线结构的消防水炮喷嘴进行流场数值模拟,分析结构形式对射流压力、速度和湍动能的影响,从而确定消防水炮喷嘴的最佳内轮廓线结构。通过实验结果可知,在流量为40、50、60和80 L/s的情况下,采用正弦形式的喷嘴内轮廓曲线的射程高于国标规定射程15%以上。以上研究可为提高消防水炮射流性能提供参考。     

某油田火炬黑烟来源分析及治理

通过对某油田火炬黑烟产生的原因进行分析,得出了该油田火炬黑烟是由于将天然气系统产生的凝析油转移至现场闭式排放系统及原油系统第三级自由水分离器导致。最终在不影响现场正常生产的情况下,通过降低现场闭式排放系统的运行温度,停止将凝析油转移至原油系统第三级自由水分离器并由增压泵直接将闭式排放系统中的凝析油打入原油外输泵入口,改善了火炬的燃烧情况,解决了该油田火炬黑烟问题。     

河南省灵宝市小秦岭金矿田金渠矿区矿石质量特征简析

金渠金矿区位于老鸦岔复背斜中段jE翼，西阴一雷家坡次级向斜核部。矿区内出露地层为太古界太华群，区域变质、混合岩化作用强烈，岩浆活动频繁，韧、脆性不同深度层次形成的断裂构造发育，金矿脉分布普遍，找矿前景良好。     

静压注浆加固台背回填的研究和应用

结合工程实例,分析了静压注浆加固机理,详细介绍了静压注浆施工工艺及施工特点,并总结了静压注浆加固的相关注意事项,通过静压注浆对台背回填进行加固处理,从而达到提高地基承载力,减少路面沉降变形和桥头跳车的目的。     

高校形势政策报告会育人作用研究

通过形势政策报告会来加强大学生思想政治教育、帮助学生了解社会、提高政治素质,具有独特的优势和作用。在此就当前高校形势政策报告会的现状以及育人作用进行了调查分析,并就如何增强形势政策报告会育人作用提出几点意见和建议。     

4-DOF混联机器人多能域动力学全解模型及试验

以4-DOF混联机器人为研究对象,分析了混联机器人的运动学,接着基于传统键合图建立了系统驱动部分（电动机和气动部分）键合图模型,基于旋量键合图建立了系统机械本体动力学模型,由于系统的并联部分引入冗余驱动,提出了采用输入力矩优化的方法,增加了1个补充方程,最终得到了该机器人完整的机、电、气耦合的多能域系统动力学全解模型。冗余驱动分支在随动和施加优化得到的力矩（力/位混合控制）两种情况下,借助键合图自动化仿真软件（20-sim）进行多能域动力学仿真;并进行样机的控制试验,将仿真与试验得到的驱动力矩进行对比,验证了所建机器人系统多能域动力学模型的正确性。通过试验可以证明：力/位混合控制时样机运行更加平稳且能有效提高机构的运动精度。     

一种翻车机液压系统故障诊断规则提取

针对在少故障样本情况下,建立状态识别决策表时数据离散化的阈值难以确定的问题,提出了将系统正常工作时状态参数变化区间的边界值作为状态参数离散化阈值来建立液压系统故障识别决策表,以此处理某型翻车机液压系统故障识别问题。应用粗糙集理论对建立的决策表进行属性约简,得到系统故障诊断的简化规则,并将这些规则存入故障诊断专家系统的知识库中用于系统故障识别。专家系统的现场诊断结果表明,应用该方法提取的故障诊断规则具有较高的鲁棒性。