冻融作用下活化煤矸石粉混凝土损伤劣化规律

为促进寒冷地区煤矸石在混凝土中的应用,通过机械-微波方式对煤矸石进行复合活化,从表观形貌、质量损失率、相对动弹性模量、抗压强度和劈裂抗拉强度等方面对煤矸石粉混凝土的损伤劣化规律进行了研究,并使用扫描电子显微镜、核磁共振波谱仪和X射线衍射仪等研究了活化煤矸石粉对混凝土抗冻性能的改性机理。结果表明:20%(质量分数)掺量下活化煤矸石粉对混凝土抗冻性能改善效果最好,且经300次冻融循环后,质量损失率和相对动弹性模量分别为2.32%和91.32%,抗压强度和劈裂抗拉强度分别下降了16.40%和26.12%;活化煤矸石粉能填充、细化孔隙,且其二次水化能消耗水泥水化产物Ca(OH)₂,产生C-S-H和C-A-S-H,提升水泥石密实程度,改善孔结构,使大孔占比减少。     

冻融环境下活化煤矸石粉混凝土毛细吸水性能

研究了冻融环境中不同掺量和水胶比条件下,活化煤矸石粉（ACGP）对混凝土毛细吸水性能的影响规律;同时结合非饱和毛细理论,建立了活化煤矸石粉混凝土（ACGPC）的相对含水量分布预测模型.结果表明：冻融作用使得ACGPC的累计吸水量及毛细吸水率逐渐增大,抗毛细吸水性能降低,水分侵入深度提高;当ACGP掺量相同时,ACGPC的抗毛细吸水性能随着水胶比的增加而降低;当水胶比一定时,随着ACGP掺量的增加,ACGPC的累计吸水量及毛细吸水率先降后升;ACGP可细化混凝土孔径,当ACGP掺量为20%时效果最为显著.     

基于改进SGM的工件高度定位研究

针对工业环境中光照条件不稳定、图像纹理信息缺乏等因素导致目标视差图获取困难的问题，提出一种基于改进半全局立体匹配(semi-global matching, SGM)算法的工件高度定位方法。采用Census变换窗口内像素的平均值代替原变换的中心像素值，使算法对噪声更具鲁棒性，减少了原算法对中心像素的依赖。引入Sobel算子对图像边缘进行检测，依据左右视图的梯度差值划分像素点类别，对路径聚合中的惩罚系数进行自适应调整，通过后续优化处理，得到了最终视差图。为验证本文所述工件高度定位系统的可行性和有效性，搭建机器人实验平台，对所提算法进行实验验证。实验结果表明，本文的改进算法与传统SGM算法相比，误匹配率下降约为8.76%,匹配精确度显著提高，工件高度的平均定位误差约为0.708 mm,满足系统抓取要求。该研究为机械臂精确定位工件高度提供了思路。