基于改进遗传算法的四旋翼无人机飞行姿态测量方法

为提高无人机飞行姿态的测量精度，本文引进改进遗传算法，设计一种针对四旋翼无人机的飞行姿态测量方法。首先利用改进遗传算法中的算子，编码四旋翼无人机的初始化状态，使用实数编码方式，将待辨识的参数作为输入条件，辨识无人机飞行中姿态参数；其次根据机翼产生的不同转速，控制无人机的飞行，并提取无人机飞行姿态参数，构建对应的动力学模型；最后设定无人机主体结构在飞行过程中存在横向、纵向与竖向三个方向的旋转姿态，对比实验结果证明：该方法可以提高四旋翼无人机飞行中姿态角测量精度，控制测量结果与标准值偏差在±0.2°范围内。