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1.
为解决自动驾驶车辆偏航控制过程中没有考虑车辆回归点回归航向角与预定轨迹切线角度重合问题,提出一种考虑回归航向角的自动驾驶车辆偏航控制方法。对规划的轨迹曲线进行处理得到轨迹各点的曲率和转向角,根据曲线的凹凸性设计了车辆偏航模型,并计算出转向角的补偿量;设计了速度跟踪控制模型,从而保证车辆以最大允许速度回归,计算速度补偿量,最后在MATLAB/Simulink中搭建了仿真模型并进行了仿真。结果表明,所提出的偏航控制方法可以使得偏航车辆在直线路径、圆形路径以及随机路径3个工况下迅速回归,位置误差可以达到精度要求,且满足回归实时性。 相似文献
2.
以分析纯In2O3和WO3为原料,采用固相反应法制备In2W3O12陶瓷。利用X射线衍射仪、场发射扫描电子显微镜、热重分析仪、差示扫描量热仪和热机械分析仪对样品的物相组成、微观结构、相变和热膨胀特性进行了表征。结果表明:在900℃烧结6h可制备出纯的单斜相In2W3O12陶瓷,In2W3O12陶瓷断面晶粒均匀,平均尺寸为4~6μm。In2W3O12陶瓷在253.34℃发生单斜相到斜方相的相转变,单斜相的In2W3O12陶瓷显示正热膨胀,在27~249℃,其平均热膨胀系数为16.51×10-6℃-1,斜方相的In2W3O12陶瓷显示负热膨胀,在273~700℃,其平均热膨胀系数为-3.00×10-6℃-1。 相似文献
3.
摘 要:针对某98.93m高层结构自身特点设计了三种减振控制方案,即方案一将阻尼器布置在结构顶部21~26层;方案二将阻尼器布置在结构中部12~14层;方案三将阻尼器布置在结构下部3~4层,并以所模拟的脉动风荷载时程及所选地震波作为动力荷载输入,对结构进行各方案下的风振和地震反应控制对比分析。结果表明,各方案下风振与地震输入能量可得到不同程度的耗散而衰减结构的风振与地震反应。在结构的风振控制方面,方案二对结构顶层加速度和侧移的最大控制效果分别达43%和44%,其总体控制效果稍优于方案一,显著优于方案三;在结构的地震控制方面,方案一与方案二对结构顶层侧移的控制效果相当,均在10%左右,方案三控制效果最小。对同时考虑风振与地震反应的高层结构控制设计,建议尽量将减振装置设置在结构的中上部楼层,以最小的投入达到最大的控制效果。 相似文献
4.
5.
随着综采技术的发展,综采工作面端头顶板事故虽逐年减少,但事故率仍居高不下,改善综采工作面端头的支护状况,实现综采工作面高产高效和提高安全程度显得尤为重要,所以端头既是项板维护的重点,又是顶板管理的难点。 相似文献
6.
比较了PP(聚丙烯)、PAN(聚丙烯腈)和2种不同的PVA(聚乙烯醇)纤维对混凝土收缩性能、抗压及抗折强度的影响以及纤维在混凝土中的分散性。试验结果表明,几种纤维都能一定程度地优化混凝土的收缩性能,其中PAN纤维的效果最显著,PP纤维次之,2种PVA纤维相差不大。在纤维体积率0.2%的情况下,纤维自身在混凝土中都能较好地分散开;PAN纤维能较大幅度地提高混凝土的抗压及抗折强度,2种PVA纤维对抗压及抗折强度的提高不明显,PP纤维反而降低了混凝土的抗压及抗折强度。在纤维体积率较大时(如达到1%),PP纤维依然能较好地分散于混凝土中,另外3种纤维的分散性较差;2种PVA纤维及PP纤维对抗压及抗折强度的提高不明显,PAN纤维的掺入降低了混凝土的抗压及抗折强度。总体来说,在纤维体积率较小时,PAN纤维具有良好的效果。 相似文献
7.
8.
为优化黄河三角洲作物结构,以东营市垦利区为例,计算了当地主要作物各生育阶段及整个生育期内的作物需水量、有效降水量以及淋洗需水量,并对不同作物的水分盈亏情况进行了分析。结果表明:作物补充灌溉需水量从小到大依次为玉米、棉花、小麦、水稻;玉米水分亏缺程度最低,应适当增加玉米种植面积或者把冬小麦、夏玉米轮作更换为一年种植两季玉米(春玉米和夏玉米);减少棉花在中、轻度盐碱地的种植面积,对耐盐性较好的棉花改用排水回用或微咸水灌溉;兼用灌溉用水和洗盐用水种植水稻,在经水稻种植改良成轻度盐碱地的土壤上种植玉米和小麦。 相似文献
9.
10.