高效液相色谱仪测定乳制品中三聚氰胺的含量

综述了三聚氰胺的物理化学性质、主要用途、毒性危害、人体对三聚氰胺的耐受标准。详细综述了利用高效液相色谱仪检测乳制品中三聚氰胺的整个过程以及测定方法。     

行人过街智能控制系统设计探讨

分析了行人过街的特性,梳理了3种不同类型的行人过街智能控制系统,提出了一种基于精细化管理的行人过街与右转车智能联合控制系统,为今后行人过街智能控制系统的设计提供参考。     

应用机器视觉的首饰自动化加工单元

将机器视觉技术引入首饰加工领域,形成应用机器视觉的首饰自动化加工单元。给出了加工工艺、加工节拍、产能和自动化加工单元布局,分析了工作流程,并介绍了自动供料系统、数控机床、机器视觉模块、中央控制系统等主要模块。     

大豆酸乳发酵菌种的驯化及营养因子的研究

选择保加利亚杆菌（Lactobacillus bulgaricus）和嗜热链球菌（Streptococcus thermophilus）作为发酵菌种,通过逐步提高牛奶中豆乳的比例对菌种进行驯化的方法和改变培养基中营养成分的含量,研究大豆酸乳发酵过程中酸度值和菌落总数的变化情况。结果表明,经过驯化后的保加利亚杆菌发酵大豆酸乳过程中,酸度值从37.5 °T上升至40.0 °T,活菌数量提高了0.5倍;经过驯化后的嗜热链球菌发酵大豆酸乳过程中,酸度值从35.0 °T上升至37.5 °T,活菌数量提高了1.67倍;经过驯化后的混合菌种（保加利亚杆菌∶嗜热链球菌比例为1∶1）发酵大豆酸乳过程中,酸度值从42.5 °T升至48.5 °T,活菌数量提高了1.85倍;5种营养因子对大豆酸乳酸度的提高作用顺序为大豆肽＞氨基酸＞胡萝卜汁＞低聚果糖＞西红柿汁。     

基于模仿学习的变刚度人机协作搬运控制

针对人-机器人协作搬运,现有的控制策略难以同时保证搬运过程的柔顺性和搬运终点位置的精确性,而且对不同搬运任务适应性不够. 基于模仿学习提出变刚度协作搬运控制策略. 使用任务参数化的高斯混合模型(TP-GMM)对多次搬运示教数据进行编码,学习不同搬运工况下的搬运轨迹概率模型;结合导纳控制建立机械臂末端变刚度交互模型,实现柔性搬运操作,并基于交互力阈值实现不同搬运任务的切换;搭建协作搬运平台进行实验验证. 实验结果表明,提出的策略在实现柔性协作搬运的同时将特定搬运任务的终点位置精度提高到1.9 mm,且保证了特定搬运任务中机械臂末端在期望区域内运动以及搬运任务的切换.     

面向复合材料自动铺放设备的输带速度与张力协同解耦控制

根据复合材料自动铺带成型的工艺参数要求，研究自动铺带机的输带速度与张力的协同解耦控制. 依据自主研发的铺带头建立预浸带输送系统的非线性时变双输入双输出模型，采用PI控制与对角矩阵解耦控制相结合的控制算法实现输带速度与张力的协同解耦控制. 在动力学仿真环境下进行输带速度与张力的跟踪实验，初步验证控制算法的可行性；在复合材料自动铺带机上进行的控制实验结果表明，提出的控制算法可以实现输带速度与张力的协同解耦控制，且具有较强的抗干扰能力，输带速度跟踪和张力跟踪的均方根误差(RMSE)分别为0.008 5 m/s和0.593 1 N·m，相比于PI控制分别降低了47.9%和36.2%. 实验结果充分验证了所提控制策略的有效性，该控制策略可用于复合材料铺放过程中的输带速度与张力的协同控制.     

悬浮液进样-石墨炉原子吸收光谱法测定固体饮料中的铅

采用以0.15%琼脂溶液与曲拉通酸溶液为悬浮剂制成的固体饮料悬浮液，磷酸二氢铵溶液作为基体改进剂，利用石墨炉原子吸收光谱法测定固体饮料中的铅。避免了传统样品前处理繁琐的消解过程及可能的样品污染和损失。并得出最优方法的检出限为0.077μg/kg,方法线性关系良好，相关系数r=0.998 5,加标回收率在89.4%～109.2%之间，Rsd(n=7)为2.89%,该方法与国家标准方法的测定结果进行比较，相对偏差小，效果良好。