外骨骼机器人处于摆动相后期系统模型仿真

结合人体解剖学对外骨骼机械人下肢运动进行分析,主要阐述外骨骼处在摆动相后期的运动,根据功率键合图和传递函数混合进行建模,利用SIMULINK对液压缸的压力、速度、加速度和阀芯位移进行仿真,通过仿真结果来验证系统运动的合理性。     

基于图像识别的井下机车载矿量计量系统

出矿量是矿山企业制定生产计划的一个重要指标,而目前绝大多数地下矿山采用人工清点载矿矿车数的方式估算出矿量,该计量方式存在估算误差大等缺点,严重影响了矿山企业生产计划的合理制定.本文采用图像识别与密度模型建模相结合的方法,通过对矿石堆图像信息进行三维重建形成体积模型,构建了一个图像特征—密度库,设计并开发了一套基于图像识...     

七自由度机器人运动学分析

浮渣铲除机器人是一种为了代替在高温、高粉尘环境下工作的人工劳动而设计的七自由度串联关节型机器人,研究其机构运动学,建立机器人手臂运动的数学模型,为控制机器人的运动提供分析的方法和手段,为仿真研究手臂的运动特性和设计控制器实现预定的功能提供一种高效、方便的方法.     

稀土萃取分离过程信息化系统技术探析

稀土中共包含17种元素,这些金属元素一般会以共生矿的形式存在.稀土中各元素之间存在极为相似的化学性质,分离过程存在一定难度;而稀土某些元素在应用领域对其纯度要求较高,因此稀土的萃取分离技术十分关键.本文主要针对稀土萃取分离过程中综合信息化系统技术进行介绍.     

复杂固态物料自动配料系统研究与开发

本文针对复杂的固态物料如小颗粒状或块状物料的在线自动配料系统进行研究,并开发了一套基于PLC的自动配料系统。该系统既能解决粉末状物料的自动配料问题,又能解决颗粒状和小块状物料的自动配料问题。     

钨矿山井下直流架线安全供电控制系统的设计

针对钨矿山井下直流架线并全线长时间通电所带来的安全隐患,采用自动化和遥感技术,设计了一套井下架线安全供电保护自动控制系统。该控制系统的核心为由主控制器、换向开关、载波发射器组成的遥感控制装置,通过井下架线分段自动供电方式,实现井下架线安全供电保护。     

钨离子交换过程优化控制的研究

为解决目前钨离子交换工艺中存在的调速滞后的问题,探寻了钨离子交换控制的优化方法。该方法以最短时间内达到钨离子交换容量的最大值为控制目标。建立了一个钨离子交换预测模型,并实现滚动优化和反馈校正。研究预测控制算法在离子交换过程中的应用,提出一个预测控制方案,并对单输入变量的预测控制算法进行初步仿真。该预测控制系统能够实现在最短时间内达到树脂的最大工作交换容量的目标。在钨离子交换过程根据现场情况实时调整流入液流速,使流速和吸附速率匹配。钨离子交换预测控制解决了流入液流速调整滞后等问题,有比较明显的经济效益。     

10kA底部阴极结构电解槽热平衡分析

对10kA底部阴极结构电解槽在不同极距、不同阴极半径条件下的热平衡进行计算,并对计算结果进行分析。结果表明,极距与阴极半径对电能利用效率有较大影响。这对电解槽槽型改进及提高电解槽电能利用率提供有力的参考依据。