基于涂层厚度模型的机器人喷涂轨迹规划研究

为了实现大型复杂曲面的喷涂轨迹规划,提出一种基于涂层厚度模型的高铁白车身机器人喷涂轨迹规划方法。基于静态涂层厚度的椭圆双β分布模型,分析喷涂的累计涂层厚度分布规律,提出一种用于评估相对不均匀性的指标RU,并基于RU指标,通过轨迹重叠的方式保证了涂层厚度的一致性。通过曲曲面的分割与合并,实现了喷涂区域的划分,同时基于包围盒法确定了机器人喷涂路径点空间坐标信息。实验结果表明：基于涂层厚度模型的轨迹规划方法能够有效保证喷涂效果的均匀性,并成功应用于高铁白车身的机器人喷涂加工,显著提升了喷涂质量与效率。     

机器人喷涂涂层厚度模型分析与试验研究

针对当前建立的机器人喷涂模型对复杂数据分析拟合能力较弱的问题,本文从喷涂漆膜沉积机理出发,深入研究并分析了机器人喷涂沉积厚度模型,以静态喷涂厚度建模方法为基础,提出了椭圆双高斯和模型,并使用单通道厚度建模方法和多通道厚度建模方法,研究了其动态涂层膜厚的分布规律。通过喷涂试验分析并求解了所建模型的参数,进而以此模型建立得到静态喷涂膜厚分布图。通过试验结果与理论数据之间的对比验证,进一步证实了该模型的有效性和实用性。