面向自动化精密装配的视觉定位引导系统

针对总装生产线精密装配现状,项目设计开发了一种机器视觉定位引导系统,主要实现工业机器人在运动过程中完成在线采集不规则工件图像、视觉定位、角度补偿及精密装配作业。该系统首先采集实时工件图像,利用改进优化的九点标定算法对机器人进行视觉标定可以提高算法的精度;通过预处理操作获取质量较好的图像,按顺序创建卡尺工具,采用加权最小二乘法拟合工件亚像素边缘,再根据相关二维测量算法获取工件中心坐标。最终将得到的位姿数据传送给6轴机器人进行精密装配任务。实验结果表明,该视觉定位引导系统具有现场环境下的高精度定位检测功能,自动化装配定位精度在X方向最大定位误差为0.0281mm、Y方向最大定位误差为0.026mm,足以达到自动化装配生产线的技术要求,具有较好的应用前景和参考价值。     

工件外观识别与视觉检测技术的研究

设计并搭建旋转平台视觉检测系统,采用张正友标定法获取相机参数,结合HALCON软件的Blob特征分析、几何定位、卡尺测量、边缘检测等技术提出了一种冲压件外观识别与视觉检测的方法。该方法通过实时采集和在线处理目标图像来区分外观特征并获取位姿信息,其次在相机的外触发模式下由电机控制旋转平台运动从而完成动态检测,最后多次触发完成静态和动态的重复性实验并验证系统精度。经调试可实现平台的24h稳定运转,系统精度可达到0.04mm。实验表明在旋转状态下能实时并精确的区分外观,计算冲压件长度,宽度,角度及中心坐标,满足实际流水线作业的要求。