混合式弧焊机器人编程语言

在对机器人语言的特点和系统构成分析的基础上,开发了混合式弧焊机器人语言.该语言除了具有一般程序设计语言所必需的顺序、分支、循环和子程序以外,还具有弧焊机器人所必需的机器人运动控制和焊接等相关功能.为了实现这些功能,设计了HAWRL的数据表示方法、指令集和变量,提出了数据和程序分离的程序结构形式.从而使得HAWRL兼有机器人级机器人语言简单易用以及任务级机器人语言编程效率高的优点.试验表明,应用HAWRL可以高效、快速、容易地生成机器人程序并被正确地执行;同时,它也提供了机器人和外部设备的统一接口.     

提高矿柱稳定性技术措施的探讨

本文针对空场采矿法在深部开采时矿柱的不稳固情况 ,提出应用优化设计、波的干涉效应、不耦合装药技术等措施来保护矿柱 ,实践证明以上措施是行之有效的     

基于A3200内核的通用NC数控软件开发

在分析A3200内核的基础上,基于"PC+NC"型开放式数控系统结构,以VC++和.NET框架作为软件开发工具,设计了通用NC数控系统软件。该软件面向工业应用,人机交互良好,加工操作简便,易于二次开发,较好地满足了加工机床对数控系统软件的需求。     

机械密封在易燃易爆及有毒有害类介质中的应用

在分析了易燃、易爆及有毒、有害内介质在泵送过程中影响机械密封的因素后,以泵送烃类介质的机械密封为例,探讨了单端面、双端面和串联式三种机械密封结构和材料要求,提出了合理化建议。     

电阻点焊机工艺参数标定技术研究

为了实现不同电阻点焊机焊接参数的可重复性和互换性以及焊接质量的一致性,对电阻点焊机进行主要焊接工艺参数(电极压力、焊接电流)进行标定是必不可少的工作之一.本文以自主开发的基于BOSCH Rexroth中频逆变焊接电源的电阻焊机为研究对象,以焊接监测仪和BOS6000软件为工具,对其电极压力和焊接电流进行了标定.标定完成之后,对标定前后参数的设定值与实测值之间的符合程度进行了对比分析,结果表明:标定之前编程值与实测值具有比较大的差异,尤其是电极压力;标定之后,编程值与实测值之间非常接近.这说明对焊接参数的标定是非常必要的,效果也是非常明显的.     

低弹模混凝土防渗墙在小型水库除险加固中的应用

介绍低弹模混凝土防渗墙在小型水库除险加固工程中的应用,对低弹模混凝土防渗墙施工中有关施工工艺流程、技术参数、施工特点和质量控制指标等作了论述,并结合相关检测结果,说明低弹模混凝土防渗墙在小型水库除险加固中的可靠性和实用性。图1幅,表1个。     

基于PMAC的数控系统运动控制参数调节技术

文中基于微细电火花加工系统的高精度运动控制要求,分析了各轴相关的重要的运动控制参数的含义及作用,提出了一种判断运动控制参数改善程度的有效的定量的方法:在控制软件中增加一个特殊的功能,即将每次加工试验过程中各轴的跟随误差实时记录到指定的文件中,然后通过分析各轴跟随误差的变化,判断各参数的调整效果,从而确定最优的运动控制参数。实验结果表明,数控系统运动控制精度提高了50%。最后在保持其它加工条件完全相同的前提下,分别运用优化调节前、后的两组运动控制参数运行了分度圆直径仅0.5mm的微小齿轮加工程序,加工了两个齿轮,差别明显,参数调节有效。该方法可高效、精确的使数控系统达到最佳的控制效果,是对传统的运用数控软件PEWIN32 PRO进行阶跃响应或正弦响应以判断运动控制参数优劣的方法的重要的补充。     

基于PMAC的开放式弧焊机器人控制系统

针对V01弧焊机器人控制器结构封闭，不能进行离线编程和集成焊接传感器的缺点，设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制器。文中给出了控制器分层的系统体系和结构化的功能单元组成的控制系统体系结构，根据该体系结构设计了机器人的伺服系统和控制器的硬件结构；采用面向对象技术和模块化的思想开发了系统的控制软件。     

基于法向约束的背靠视觉端面对接定位方法

端面对接在航空航天、自动化装配、人机交互等领域有着重要应用,然而端面检测仍存在圆姿态解不唯一、解精度不高、对接效率较低等问题。为提高测量精度和鲁棒性,以背靠视觉和排列点激光为测量手段,提出一种基于法向约束的端面对接定位方法。通过背靠视觉分别采集端面圆特征图像,在对圆特征进行边缘提取的基础上采用随机采样一致性算法进行圆特征拟合,降低图像噪声的影响,提高特征拟合的鲁棒性。根据单目相机圆位姿解算模型,得到二义性的端面圆中心位置和姿态解,将排列点激光拟合得到的平面法向量作为法向约束,并取圆姿态解与法向约束的夹角最小者为正确的圆姿态解。最后,由机器人先后进行姿态和位移迭代调整,完成端面的对接装配。机器人小角度姿态、小位移的实验结果表明,该方法具有姿态调整准确度高、位移调整收敛快的特点,姿态最大偏差为0.03°,中心位移X方向最大偏差为0.01 mm、Y方向最大偏差为0.03 mm。     

基于数值模拟的小孔节流空气静压轴承静动态特性研究

为了提高小孔节流空气静压轴承的静动态性能,基于流体力学和固体力学的基本控制方程,建立小孔节流空气静压轴承双向流固耦合数值模拟模型;采用静态数值模拟方法获取了设计参数对承载力和刚度的影响规律,进一步对微气膜间隙内三维流场特性进行了分析,有效降低了微气膜间隙内气体冗余现象对空气静压轴承动态稳定性的影响,并在数值计算的基础上对空气静压轴承结构和工作参数进行优化设计;在气体静压试验平台上对自行研制的空气静压轴承进行静动态特性测试。试验结果表明:所提出的数值模拟方法具有很好的预测效果;所采用的优化设计方法能够显著提升空气静压主轴的静动态特性。