移动机器人避障的机器学习算法研究

为提高移动机器人的实时避障能力,采用机器学习算法建立机器人实时判别模型,可根据检测到的障碍物距离实时预测出机器人移动方向。通过对机器学习算法的综合评价指标进行研究,分析模型预测性能的好坏。同时,为防止模型过拟合,减小泛化误差,再对机器学习算法进行交叉验证。实验结果表明,随机森林算法的综合评价指标最高,均达到了99.9%,朴素贝叶斯综合评价指标最差,约在52.9%,机器学习算法在交叉验证之后可生成更加可靠稳定的实时判别模型。     

酶法提取可德兰多糖的研究

经正交试验确定了用中性蛋白酶处理发酵液提取可德兰多糖的最优工艺条件。测定结果证明，该法较传统的多糖提方式可更有效地去除菌体中的氨基氮，核酸和其它杂质类多糖，所获可德兰产品为纯一的β－（1，3）葡萄糖，并保持了正常的分子构型。     

使用油封时对轴的改进设计

针对轴部使用油封时常见的故障,提出一种对轴部进行改进的设计方法:在轴上加衬套,衬套与轴之间用O型圈静密封,骨架油封与衬套接触,可避免轴的磨损.     

液化石油气物性规律的研究

通过Peng-Robinson方程建立模型对LPG物性随温度、压力的变化规律进行求解,并通过配制丙烷和正戊烷的标准物质对所建模型的准确性进行验证。结果表明,模型可以很好地与工程实践经验公式Antoine法吻合,模型可靠准确;LPG的饱和蒸气压随温度的升高呈现出几何倍数的增加趋势;温度升高使气相组分密度升高,液相组分密度降低;在同一温度条件下,LPG液相组成恒定时的饱和蒸气压相同;在规定的双组分标准物质体系中,得到丙烷和正戊烷液相组成的拟合方程Y_1=-2.092 3E-5 X+1.002 5,Y_2=0.011 32e~(-X/2 256.62)+0.010 89(Y为液相中的质量分数,X为压力)。     

甲烷中四氢噻吩气体标准物质制备及应用

目的为天然气加臭剂的测量活动提供可追溯性,以保证检测结果的准确可靠。 方法采用称量法研制了摩尔分数为1.00~20.00 μmol/mol的甲烷中四氢噻吩气体标准物质,考查了该气体标准物质的均匀性和稳定性。依据该标准物质建立了硫化学发光检测器气相色谱仪(GC-SCD)测定甲烷中四氢噻吩的方法。 结果制得的气体标准物质相对扩展不确定度为2%,k=2,国家标准物质证书编号为GBW(E)062460,采用GC-SCD测定甲烷中四氢噻吩的方法,在摩尔分数为0~5.00 μmol/mol的范围内,线性良好,相关系数r=1.000,检出限低至0.03 μmol/mol,并应用于天然气样品的测试,7次测量的相对标准偏差为2.1%~3.4%。 结论基于有证标准物质进行量值溯源的GC-SCD测定甲烷中四氢噻吩的方法准确可靠,为天然气中加臭剂四氢噻吩的测量提供技术保障。      

氮中甲醛气体标准物质分析方法研究

采用气相色谱-质谱法和傅里叶红外光谱法对称量法制备的氮中甲醛气体标准物质进行定量分析,对两种分析方法的重复性、一致性、线性及检出限进行研究。结果发现,对于1.00～10.00μmol/mol氮中甲醛气体标准物质,气相色谱-质谱法的RSD0.5%,傅里叶红外光谱法的RSD1.2%,均满足准确分析定量的要求。两种分析方法的测量值与称量法标称值的一致性比对结果在1%以内。两种分析方法的响应值与甲醛含量呈良好的线性关系,R~20.999。将研制的1.00μmol/mol氮中甲醛气体标准物质送至上海市计量测试技术研究院进行了测试比对,采用E_n值评定比对结果,结果判定为满意。     

Al25Nb20Ti30Zr25低密度高熵合金的组织和性能

通过Thermo-Calc软件计算、微观组织多尺度表征以及热模拟试验等研究了Al₂₅Nb₂₀Ti₃₀Zr₂₅合金的组织结构、高温组织稳定性和热加工性能。结果表明,Al₂₅Nb₂₀Ti₃₀Zr₂₅合金的铸锭组织主要由BCC基体相和Zr₅Al₃析出相组成,Zr₅Al₃相在BCC晶界连续析出,晶粒内部的Zr₅Al₃相呈块状分布,平均尺寸在750 nm左右;合金在750~1000 ℃保温24 h后,基体中的晶粒尺寸并未发生明显变化;随着温度的增加,Zr₅Al₃相含量小幅度降低,合金的高温组织稳定性较好。建立了合金的本构方程为$\dot{ε}$=4.5×10¹⁴×[sinh(0.0063σ_p)]^2.8exp(-419/RT),并绘制了合金的能量耗散系数图;在1050 ℃/1 s^-1变形条件下,能量耗散系数达到峰值0.69,在该变形条件下等温锻造出尺寸为$\phi$ 180 mm×20 mm完整无开裂的圆形块体材料。锻造消除了原始晶界处连续分布的Zr₅Al₃相,使其分解成短杆状均匀分布于合金基体中,BCC基体组织发生了动态回复和部分再结晶。     

金耳水溶性多糖JP-2的分离及化学结构的研究

从金耳(Tremella aurantialba)子实体中分离提取出金耳粗多糖,并对粗多糖提取的主要影响因子进行了分析,从而确定了金耳多糖分离的最佳工艺。结合酶解法与Sevage法去除粗多糖中的蛋白质成份,经过进一步的纯化得到金耳多糖的分离级份JP-1、JP-2,并对其主要级份JP-2的组成与分子结构进行了研究。经紫外分光及凝胶层析法测定得知JP-2为均一纯多糖,经凝胶过滤法测得JP-2的分子量约为180000。用纸层析、红外光谱和核磁共振法等手段分析了JP-2的组成与分子结构,确定了JP-2为水溶性大分子杂多糖,分子结构中有β-(1,3)、β-(1,4)糖苷键存在,其单糖组份为葡萄糖、半乳糖、鼠李糖、木糖、甘露糖。     

粉煤灰对高温后UHTCC试块抗折强度的影响

对控制不同粉煤灰含量的超高韧性水泥基复合材料(UHTCC)的高温后残余力学性能进行了实验研究,探讨了控制粉煤灰变量下高温对于其抗折强度以及质量损失率的影响,并就劣化机理进行分析。研究结果表明:粉煤灰含量对于质量损失无明显影响,而高温后粉煤灰含量对抗折强度损失有一定的影响,在200℃之前,粉煤灰含量较少组抗折强度损失率为7.5%,粉煤灰含量较多组抗折强度损失率为2.7%;400℃到600℃之间,高粉煤灰含量有效提高抗折强度;800℃后高粉煤灰含量组抗折强度损失明显,粉煤灰含量的增加可以在一定程度上提高UHTCC高温后的力学性能。     

注射称量法配气中的称量线性研究及不确定度评定

采用称量法制备混合气体,当加入的原料组分为微量液体时,需要使用气密性良好的注射器进行液体组分的转移.通过准确称量注射器转移前后的质量差来计算加入液体组分的质量,因此需要使用高灵敏度、低载荷的天平.选择称量重复性好的质量比较器,使用标准砝码研究了质量比较器的称量线性关系,建立了注射法加入液体质量的数学模型,评定了该方法的不确定度.使用该方法制备了两瓶氮中苯的混合气体,通过气相色谱进行了一致性分析,对称量过程中引入的不确定度进行了验证.