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针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的"削峰"现象,有效提高机器人的步行稳定性. 相似文献
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目的研制既具备药理作用又健康美味的桦褐孔菌压片糖果,并使用正交试验设计对其制备工艺进行优化。方法以桦褐孔菌粉末为原料,对影响压片糖果质量的因素进行单因素考察,在此基础上,选取桦褐孔菌用量,稀释剂(MCC∶乳糖)比例,阿拉伯半乳糖,酵母β葡聚糖设计4因素3水平的正交实验,采用综合加权评分法,得到最佳处方。结果正交试验优化后最佳工艺:桦褐孔菌添加量25%,稀释剂MCC∶乳糖为1∶2.5,阿拉伯半乳糖添加量为10%,酵母β葡聚糖为1.3%,硬脂酸镁添加量为1%,三氯蔗糖添加量为0.15%。结论试验研制的桦褐孔菌压片糖果既保证了产品质量又健康美味,具有良好的市场前景。 相似文献
6.
在Einstein制冷循环系统中,气泡泵竖直提升管内为弹状流时效率较高。选取VOF(流体体积函数)模型对其管内气泡的运动状态进行计算流体力学数值模拟。结果表明:当过热度恒定时,随着压力增加,单个气泡的生成时间延长且体积变小,但气泡均匀性提高;当压力恒定时,随着过热度增大,气泡生成速率加快,融合体积增大,易于形成系统所需的弹状流。因此,在Einstein制冷循环系统中,在压力为0.4 MPa的工况下,需采取较高的过热度才能保证气泡泵的正常运转;与水相比,氨水溶液更适合作为气泡泵工质。 相似文献
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天津市友谊路立交主桥采用的下承式无风撑坦拱钢拱桥结构新颖、桥式舒展优美,与周边环境和谐统一。结合该桥的工程特点和桥梁所处地理位置要求,阐述了本桥概念设计的过程,并着重介绍了主桥的桥型、结构设计和受力分析。 相似文献
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为了规避传统介损在线监测法带来的电流传感器测量误差以及环境的影响,建立了基于泄漏电流矢量差的电缆相对绝缘老化程度的判断依据。首先,分析了基于电缆不同连接方式的电缆介损;然后,在考虑电缆所接负荷的负荷特性的基础上,分析了泄漏电流的变化特性,得出了接地电流的变化量与泄漏电流的变化量相同,可以通过接地电流值的变化特性判断电缆绝缘老化程度的结论。最后,利用仿真分析了改变电缆绝缘等效阻抗模拟电缆绝缘老化情况下,电缆泄漏电流与接地电流的变化特性,验证了理论分析的准确性与有效性。 相似文献