基于T-S模糊变权重MPC的智能车轨迹跟踪控制

为了协调智能驾驶车辆的轨迹跟踪精确性和稳定性,提高控制算法对不同工况的自适应能力,提出基于Takagi-Sugeno模糊变权重模型预测控制(Takagi-Sugeno fuzzy model predictive control,T-S FMPC)的轨迹跟踪控制策略。以前轮转角为控制变量建立MPC控制,并以实时横向位移误差和横摆角误差为模糊输入,通过T-S模糊控制在线优化MPC目标函数权重,协调权重矩阵对轨迹跟踪精确性和稳定性的影响。基于Carsim建立分布式驱动电动汽车的整车动力学模型,基于Simulink建立控制策略,通过双移线工况仿真及实车试验,验证了所提控制策略的有效性。仿真结果表明,相比于传统MPC控制,所提出的T-S模糊变权重MPC控制可降低横向位移误差达62.24%,有效提高轨迹跟踪精度;并且可使前轮转角波动减小37.46%、横摆角误差减小84.19%,显著增强轨迹跟踪稳定性;试验结果表明,在20 km/h、沥青路面双移线工况下,横向位移误差在0.12 m以内,横摆角误差在1°以内,且前轮转角控制曲线平滑,说明所提算法具有良好的控制效果和实用性。     

异种钢焊接接头失效机制的研究进展

由于异种钢理化特性的差异,在焊接过程中导致焊接接头的界面分布和裂纹失效机理与同种钢有所不同。文中从异种钢焊接接头的失效机制入手,介绍碳迁移导致熔合区出现软化和脆化现象,分析在焊接过程中导致其力学性能降低的本质原因,详细解释Type-II晶界和“白亮层”的形成机理,分析在高应力水平下异种钢焊接裂纹的形成机理和抑制措施。通过对异种钢焊接接头失效的本质原因进行系统性论述,为异种钢焊接失效机制的深入研究和工程应用提供理论指导,并提出针对异种钢焊接接头常见失效问题的解决方案。 创新点： (1)从焊缝过渡区域的特性着手,分析异种钢焊接接头失效机制的研究进展,提出抑制过渡区域中Type-II晶界的形成、缩小“白亮层”的宽度是提高焊接接头性能的关键措施。通过整理前人对异种钢焊接过程中的碳迁移过程的定量研究,明确了由于碳迁移造成的异种钢焊接接头软化和脆化机理。(2)提出基于精确施加冷源从而定量控制焊接热应力和残余应力的分布情况,是可能改善异种钢焊接裂纹失效问题的有效措施。     

充气式水力旋流器的研究现状及其在选煤领域中的应用

自离心力场强化浮选的设想提出后，充气式水力旋流器作为把水力旋流器内的流体流动状态的一些特性与泡沫浮选作业巧妙结合起来的一类独特的浮选设备引起了人们的兴趣。国内外的诸多学者对充气式水力旋流器进行了大量的研究。整个研究经历了从无到有，从有到逐渐深入的发展过程。本文对充气水力旋流器的研究概况、发展过程及主要研究成果作综合评述。并对其应用开发方向进行展望，旨在开拓思路、促进充气式水力旋流器在选煤领域中的新应用。     

基于小波的PCA—Butterworth表面肌电信号去噪法

表面肌电信号(sEMG)是一种微弱的生物电信号,采集过程中由于硬件或环境等各种因素干扰,经电极放大,将会采集到噪声,在使用表面肌电信号信号前,除了选取高性能设备和优化实验方案来减小影响以外,还应该使用合适的预处理算法对信号进行滤波去噪,本文提出了一种基于小波的PCA-Butterworth的去噪算法,不仅能去除高频的噪声,对于与信号频谱重叠的噪声也能进行有效的分离。     

绿色能源要求下的水煤浆行业的发展

从绿色能源要求出发,水煤浆的制备要选择合适的工艺、原料煤、添加剂和水,如果用量不是很大,最好选择近距离制浆,大规模应用时,应采取管道运输;水煤浆燃烧效率高,可有效减少SO2的排放,可以扩大中高硫煤的制浆;在我国应探讨进一步提高水煤浆洁净利用的规模,大力发展这一符合绿色能源要求的行业。     

随焊激冷焊接技术的研究与进展

综述了随焊激冷后焊接接头残余应力应变、热影响区宽度、裂纹敏感性和焊缝组织的变化趋势,并分析冷却介质、冷源与熔池中心距离、冷源作用宽度和冷却终止温度这4个特征参数对冷源冷却效果的影响。希望能为随焊激冷焊接技术在实际工程中的应用提供参考。     

国内外长距离输煤管道技术的发展

从当今煤炭行业的国际环境出发,简述了几个国家的长距离输煤管道的情况,并对我国长距离输煤管道的起源进行了介绍,详细分析了盂(县)-潍(坊)-青(岛)输煤管道项目进行的状况,以求对今后我国该类型项目的发展提供参考。     

一维激光多普勒测速仪/单轴旋转惯导组合车载高程测量方法(特邀)

采用一维激光多普勒测速仪与单轴旋转惯性导航系统组合的方式,利用单轴旋转惯导系统倾角补偿后的姿态输出为测速仪提供高精度姿态基准,探索提高一维激光测速仪高程测量精度的新方法。针对双光束差动结构的一维激光测速仪高程测量原理及单轴旋转惯导系统倾角误差补偿方法进行了研究,以车载的方式对设计的高程测量方法进行了试验验证。完成了两组35~40 min跑车测试,第一组试验高程测量最大误差为?2.67 m,标准差为1.0094 m;第二组试验高程测量的最大误差为1.68 m,标准差为0.5880 m,达到了车载情况下连续动态高程测量精度优于3 m的预期指标。相关试验结果证明了基于单轴旋转惯性导航系统的车载一维激光多普勒测速仪高程测量方法的有效性。     

选煤厂选煤工艺设计探讨

文章介绍了我国目前常见的六种典型工艺原则流程,强调了选煤工艺设计的重要性,深入分析了影响工艺设计的因素,引出了选煤厂工艺设计的思想,探讨了选煤工艺设计的发展方向,希望对从事选煤厂设计及管理的技术人员有所借鉴。     

细粒煤脱水技术与设备现状及发展方向

近年来，随着采煤机械化程度的提高，选煤过程中细粒煤的数量剧增，入洗原煤中细粒级（-0．5mm）含量大都在20％以上。同时，随着煤炭市场竞争的日趋激烈。用户对煤炭产品的质量要求越来越严格，精煤产品水分作为重要的质量指标之一，国内炼焦用精煤要求水分不能高于13％，出口精煤水分要求不超过8％。我国现有的选煤厂中，90％以上都是采用湿法分选工艺，分选后的细粒煤产品水分约为25％～35％，占总精煤产量的20％～30％，细粒煤水分偏高，是造成精煤水分超标的主要原因。