一种提高基于线绳的力反馈设备显示阻抗范围的方法

提出一种通过动态调整线绳预紧力提高基于线绳的力反馈设备显示阻抗范围的方法．介绍了基于线绳的力反馈设备的基本结构, 从能量耗散的角度分析了线绳张力对设备显示高刚度虚拟物体时稳定性的影响,并分析线绳预紧力与力觉交互透明性之间的关系． 为同时满足稳定性和透明性的要求,根据设备操作末端与虚拟物体的接触状态,对线绳的预紧力进行动态调整．实验结果表明, 该方法能够在保持设备透明性的同时,有效提高其稳定性,从而提高设备显示的阻抗范围．     

三坐标测量机的共享测量

提出共享测控系统的概念,研究了三坐标测量机的共享测控系统的结构,采用设备端、服务器和用户端相分离的三点式网络结构。用户通过任何接入因特网的计算机访问服务器,即可对挂接在服务器上的各种不同的测控设备进行操作和控制,获得其需要的测控数据。该系统实现了测量设备的资源广泛共享、高效利用和优化组合。     

基于Internet的液压共享控制实验系统研究

以液压控制实验室为例,提出一种新型的基于Internet的共享控制实验系统。该系统由客户端、服务器和共享设备端三部分构成。服务器对所有实验室及其实验设备进行统一管理,并提供各种控制服务给用户选用,同时可以协调系统中多台设备的协同工作。该系统有利于实验设备的有效管理、广泛共享以及实验资源的优化组合。     

基于Internet的共享测控系统实例

提出基于Internet的共享测控概念,以三坐标测量机作为共享设备的实例构建了共享测控系统模型,该模型由共享设备端、服务器和用户端3部分组成.共享设备是任何能够直接接入Internet或通过与其相连的计算机接入Internet的测量设备,其地理位置分布不受限制.服务器对共享设备和用户进行统一管理,协调多台设备协同工作,处理多用户请求.用户通过任何接入Internet的计算机使用用户端软件提供的虚拟环境实现对测量设备的远程操作.该系统模型实现了测量设备的资源广泛共享、高效利用和优化组合.     

力觉交互设备中的电机控制方法研究

针对线绳式力觉交互设备在自由空间中运行时,存在操作者指尖所受阻力较大和设备线绳松弛等问题,建立了不同运动状态下的动态数学模型,并分析不同状态下影响线绳张紧力大小的因素,提出电流电压混合控制的方式.实验结果表明,该控制方式可以在设备末端不同的运动状态下,保持线绳较小、稳定的张紧力,使操作者感受较小阻力的同时,实现设备对指尖位置的实时跟踪.     

基于Internet的气动共享控制实验系统

以北京理工大学机电一体化中心气动控制实验室为背景,采用客户端、服务器和共享设备端相分离的三点式共享控制结构。在此框架基础上,实现了基于Internet的气动共享控制实验系统,研究人员可以在Internet的任意节点上进行控制系统的实验并观测到系统的实验曲线和现场图像,实现了实验资源的有效共享和优化组合。