日本磁吸附爬壁机器人的研究现状

本文概述了磁吸附爬壁机器人的研究现状，介绍了各种移动力方式的磁吸附爬壁机器人的应用场所及优缺点，为今后的研究提供了参考。     

宽齿面轴齿轮和2K-H行星齿轮的齿向载荷分布系数

本文分析了国标《GB3480-83》中确定齿向载荷分布系数K_β的关键因素f_(sh)的计算公式及意义,并针对宽齿面轴齿轮及2K-H行星齿轮传动的特点,讨论了f_(sh)的确定方法。分析结果表明:同传统方法相比,本文提出的计算方法更接近齿轮传动的实际情况。     

气囊式密封垫弹性刚度的计算

系统地讨论了单吸盘真空吸附式爬壁机器人吸盘系的弹性性能，从气体流变过程的角度，推导出气囊式密封垫弹性刚度理论计算公式。最后提供了实验结果，证明了上述方法和结论的正确性。     

锅炉排管爬壁机器人姿态模糊控制的研究

本文针对锅炉排管爬壁机器人在现场工作和运行中出现的爬行不可靠现象,利用位移 传感器建立机器人的姿态传感系统,提出模糊辨识的方法将位移信号变换成机器人的姿态角 度,并由此确定机器人作业与运行的模糊控制策略,仿真验证了该方法能够提高作业效果, 保证运行的安全、可靠,并能保证一定的速度．     

履带式磁吸附爬壁机器人喷漆机的设计

本文讨论了用履带式磁吸附爬壁机器人实现喷漆的问题，阐述了喷漆机构运动的实现以及如何保证喷漆连续条件。设计了可工作于平面和弧面的喷漆机构，并且在罐壁上进行了实验，达到了预期的效果。     

履带式磁吸附爬壁机器人喷漆机构的设计

本文讨论了用履带式磁吸附爬壁机器人实现喷漆的问题，阐述了喷漆机构运动的实现以及如何保证喷漆连续条件．设计了可工作于平面和弧面的喷漆机构，并且在罐壁上进行了实验，达到了预期的效果     

超声波自动测厚打标系统的研制

介绍超声波自动测厚与打标系统的研制,该系统通过RS-232C标准串行接口同主计算机进行通讯,能够对壁面进行自动测厚和打标记。     

水冷壁清扫检测爬壁机器人

本文简要介绍了一种适用于火力发电站的大型排管 锅炉中的水冷壁清扫、检测用爬壁机器人,该机器人具有工作效率高,安全可靠,并能极大 地降低作业费用,提高检测精度等优点,是爬壁机器人技术在电站锅炉领域中的新应用。     

碟形弹簧的变形和应力分析

本文将碟形弹簧简化为具有初挠度的圆环形薄板的对称弯曲问题。应用薄板非线性理论的变分方法求解基本方程,得到了单片碟形弹簧的载荷和变形关系以及应力分布及其计算公式。文中还给出了碟形弹簧受载后不发生“跳跃”现象的条件及其计算方法。这对正确设计碟形弹簧,使其稳定而可靠地工作提供了设计的理论依据。     

机器人挠性手臂的结构与设计

本文阐述了机器人挠性手臂的工作原理及主要部件的结构设计原则,并对其进行了运动学分析。作为实例,文中给出了具有五级臂杆的挠性手臂结构设计样图。