基于柔性直角坐标机器人的火箭连接器自动对接过程分析及试验

为提高运载火箭发射准备流程安全性、可靠性以及保障性,实现地面连接器与运载火箭上接口的自动对接,首先分析了连接器自动对接技术的应用背景及技术需求特点,提出由检测系统、控制系统及柔性位姿调整系统组成连接器自动对接技术方案;然后结合工业机器人的机构形式及特点分析,设计一种基于柔性直角坐标机器人的连接器自动对接系统方案,并研制柔性直角坐标机器人式自动对接试验系统;最后开展在箭上接口不同运动规律下的连接器自动对接试验。试验结果表明：该柔性直角坐标机器人正常实现了连接器的位姿调整功能及与箭上接口的同步随动功能,并准确、可靠地完成了连接器与箭上接口的自动对接、分离流程。     

中小型液压系统节能设计略谈

该研究主要针对一些中小型液压系统,举例说明了因设计及使用等原因造成的工作效率偏低、无用能耗大的现状。提出了重视液压系统工作效率的意义,并列举了几种提高工作效率的方法,最后对节能型液压系统的优点进行了简要说明。     

承德县雨水集蓄工程建设经验与体会

承德县地处燕山地槽与蒙古北斜过度带上的河北东北部。属于典型的山区农业县。“一年两旱、十年九旱”成了承德县气候的固定模式．每遇枯水期，全县大部分果园灌溉无法保证．作物收成受自然降水影响较大，收成极不稳定，水的缺乏．严重影响了农业经济的发展。为了打破这一制约“瓶颈”，我县从1998年起．立足境内多山且年降雨时空分布集中的特点。因地制宜．大力发展小型集雨工程建设。多年的雨水集蓄工程建设．推动了全县农业产业结构调整．促进了农业和农村经济的可持续发展．     

火箭推进剂输送连接器自动对接装置及其动态特性研究

为实现航天发射场地面推进剂输送连接器与运载火箭上接口的自动对接,提高自动对接过程动态跟踪性能,构建一种采用伺服控制技术的直角坐标式自动对接装置方案,可以实现检测、控制及位姿调整功能;基于MATLAB/Simulink软件搭建了数学仿真模型,开展了装置的阶跃及频率特性分析,并通过研制的自动对接试验平台进行了一系列连接器自动对接试验。结果表明:在箭上接口晃动频率不大于0. 5 Hz时,自动对接装置跟踪运动幅值无衰减,相位滞后不超过0. 5°;装置跟踪误差随箭上接口正弦运动速度的增加而增大,跟踪性能降低。     

运载火箭连接器自动对接技术应用分析

基于连接器自动对接技术的主要边界条件,分析了其安全性内涵,对其进行了技术特征分类,在此基础上对国外主要的运载火箭型号应用的连接器自动对接技术进行介绍,分析了其技术类型及总体特征。结合中国现役火箭的总体技术特点,提供了应用自动对接技术的相关建议,同时,对后续新型号研制提出降低该技术应用难度的措施,供中国运载火箭总体方案制定及提升发射场安全性参考借鉴。     

连接器被动适应装置动力学分析

在运载火箭(或导弹)与地面设备之间的气、液接口设备连接器自动对接过程中,由于被插入目标物体与插入目标物体对中精度的误差,且被插入物体不可控制,故要求插入物体有良好的被动适应性。分别运用UG和LMS Virtual Lab Motion进行动力学建模,并进行仿真,验证并确定被动适应装置弹簧参数及驱动力,将仿真结果进行对比,验证动力学模型的正确性,进一步采用实物验证动力学分析的合理性,为连接器自动对接装置设计提供参考依据。     

畅游人民币上的风景名胜地

钱币被称为"国家的名片",读取这些"国家名片"上的风景,可视为最浓缩的"中国精华游"。人民大会堂第五套人民币100元的背面图案为人民大会堂。人民大会堂位于天安门广场西侧,与国家博物馆遥相对望。钱币上图案左侧有石柱,是站在国家博物馆看向对面的景象。     

专用集装箱吊具的优化设计

对一种上开盖式专用集装箱吊装方法进行探讨,对现有专用集装箱结构特点及其传统吊装方法进行介绍,并总结其使用过程中中存在的优缺点。提出了一种简化吊具结构的吊装方法,对吊具组成进行介绍,对主承力结构件吊梁的强度、刚度进行有限元分析,并对吊具的结构尺寸、吊装倾角等与传统吊具进行对比,,对吊具的特点进行总结。