基于极线几何的机器人模糊滑模视觉伺服

从控制的角度出发,针对基于极线几何的机器人视觉伺服问题,设计了模糊滑模控制器,通过建立合适的模糊规则库,有效地削弱或减小抖振现象,同时提高系统的鲁棒性和快速性。机器人6DOF视觉定位仿真实验表明该方法的有效性和可行性。     

基于MCGS和PLC的物料分拣监控系统

针对物料分拣系统的控制要求,采用西门子S7-200PLC、变频器和人机界面实现物料分拣系统的全自动监控。经过对物料分拣系统的实验测试,证明该系统具有很高的稳定性和实时性,能够满足监控系统的要求。     

基于改进最小平方中值算法的基本矩阵估计算法

针对基本矩阵的估计问题,为了消除误匹配点对和高斯噪声的影响,本文提出了一种估计基本矩阵的改进算法——基于遗传算法的最小平方中值算法,该算法是在最小平方中值算法中引入遗传算法,克服了传统鲁棒算法中对内点集的数据等同处理问题,利用遗传算法的全局优化特性,通过遗传算法对最小平方中值算法所得到的内点集合进行筛选,利用选取的8个匹配点对来估计基本矩阵。通过实例仿真表明,该算法在误匹配点对和高斯噪声存在的情况下具有更好的鲁棒性和精确性。