未知环境下的蚁群-聚类自适应动态路径规划

针对用于动态环境中的机器人路径规划的蚁群算法存在收敛速度慢,路径累计转折角大,对环境变化适应性低等问题,提出了一种未知环境下的蚁群-聚类自适应动态路径规划方法。依据聚类算法对环境复杂程度的准确判别自动改变寻优半径,达到充分利用机器人有限的计算能力,提高收敛速度的目的;通过识别对角障碍,生成虚拟障碍,确保规划的路径不穿过对角障碍;通过平滑机制对搜索的动态路径做平滑优化处理,有效降低了路径长度,减少了累计转折角。仿真结果表明,提出的算法能够根据障碍的复杂程度自动选择合适的搜索半径,完成路径的动态规划,体现出良好的环境适应能力和较好的综合路径优化性能。     

配网模型自动分析与校核研究

虽然CIM模型已经广泛应于系统间模型同步工作中,但是对CIM模型的质量却一直没有采取有效的检验措施。这最终导致巨大的系统运维成本,也影响着整个系统的稳定性和安全性。本文为解决这项问题提出了一种有效的模型校核手段,能够有效的分析模型的逻辑结构和拓扑结构,检查出不符合电网运行的数据描述,并通过可视化手段实现了问题在模型中的快速定位。     

压力和速度对氧化锆分析仪测量值的影响

使用氧化锆分析仪测量气体中氧浓度时发现,压力和速度可能对测量值有影响.本文组建实验系统并进行实验研究,用氧气和空气混合制成高氧气浓度气体,用氧气和二氧化碳混合制成低氧气浓度气体,分别研究了压力和速度对不同氧气浓度下氧化锆分析仪测量值的影响.结果表明,氧化锆分析仪在直接插入式安装时,存在最大使用压力;在最大使用压力以下测...     

钻井液用富含煤沥青性能研究

通过包括沥青软化点分析、失水造壁性、流变性和抑制性实验在内的,川北富含煤天然岩沥青和其它三类沥青产品的对比实验,总结出了各类沥青产品和川北富含煤天然岩沥青性能的差别和共同点。实验数据表明,灰份为5%的川北富含煤天然岩沥青软化点高,API失水量和高温高压失水量较低,流变性好,有一定的页岩抑制能力,沥青的价格低,能作为一种新型的钻井液处理剂材料。     

T6热处理与焊接顺序对A356铝合金搅拌摩擦焊接头组织和力学性能的影响

研究了A356铝合金在T6热处理后进行搅拌摩擦焊(T6-FSW)和搅拌摩擦焊后进行T6热处理(FSW-T6)2种不同工艺下的接头组织及力学性能。结果表明，T6-FSW接头的焊核区由细小的动态再结晶晶粒构成，但析出相发生溶解或粗化，接头横向拉伸时抗拉强度和延伸率分别为214 MPa和5.3%,平均硬度为76HV_0.5,焊核区抗拉强度和延伸率分别为236 MPa和12.5%,接头冲击韧性为12.10 J;FSW-T6接头的焊核区发生异常晶粒长大，但具有高密度的细小析出相，接头横向拉伸的抗拉强度和延伸率分别为254 MPa和8.5%,平均硬度为96HV_0.5,焊核区抗拉强度和延伸率分别为297 MPa和7.0%,接头冲击韧性为8.23 J。     

三牙轮钻头滑动轴承失效分析

三牙轮钻头轴承的使用寿命直接决定了钻头的寿命。为了弄清三牙轮钻头轴承的失效形式、原因及机理,进一步提高三牙轮钻头轴承的寿命,分别对现场失效的三牙轮钻头轴承进行宏观和微观分析。结果表明,密封系统失效是轴承失效的主要原因之一。同时,轴承所受栽荷过大且分布不均,温度过高导致材料表面金属强度和耐磨性降低,以及轴承与牙轮之间配合间隙过大,工作时晃动导致受力不均等原因也是造成牙轮钻头轴承的快速失效的主要原因。     

薯类淀粉、粉丝加工工艺及设备选型

以薯类为原料 ,采用传统工艺优势与机械化生产相结合生产精白淀粉与粉丝 ,通过对加工设备及工艺的创新 ,来保证薯类淀粉与粉丝的内在品质与外在质量     

黑木耳多糖对高脂饮食大鼠肠道菌群的影响

该研究探讨黑木耳多糖（Auricularia auricular polysaccharides,AAP）的单糖组成及其益生元作用,为未来黑木耳多糖及乳酸菌相关产品的开发与应用奠定理论基础。冷冻粉碎法对黑木耳进行前处理后,采用超声辅助热水浸提法提取黑木耳多糖,鉴定单糖组成并将黑木耳多糖根据不同多糖含量（0%、1%、5%、10%、20%、30%）与乳酸菌共同培养,分析培养过程中其蛋白质代谢情况。将Wistar大鼠分为空白组（NC）、模型组（HFD）、辛伐他汀组（PCI）和复配物组（HDC）,进行体内试验,研究黑木耳多糖与银耳多糖、山楂黄酮复配物对大鼠肠道菌群、抗氧化能力的影响。结果表明：30%黑木耳多糖与乳酸菌共同培养8 h时,对乳酸菌蛋白质代谢（114.48 mg/L）有显著促进作用（P<0.05）。高通量测序显示,在HDC组大鼠中,复配物抑制志贺氏菌、梭状芽孢杆菌等有害细菌的繁殖,促进乳杆菌、双歧杆菌、嗜酸乳杆菌等有益细菌的生长。同时血清、脑和肝脏组织中超氧化物歧化酶（superoxide dismutase,SOD）和谷胱甘肽过氧化物酶（glutathione peroxidase,GSH-Px）活力较HFD有所上升,丙二醛（malondialdehyde,MDA）含量有所下降。     

液压轧坯机压力计算及改进措施

对液压系统的主要部件及环节的压力做了详细的分析计算 ,使设计更趋合理性 ;通过改进措施 ,提高了设备在运行过程的稳定性。