压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿

针对工业机器人在压脚压紧力作用下由于结构变形所引起的压脚沿工件表面滑移的问题,提出压脚约束下的机器人刚度模型,并基于该模型对机器人变形进行预测和补偿,以提高机器人制孔的定位精度. 基于改进的Denavit-Hartenberg方法建立机器人运动学模型;在此基础上,通过研究机器人末端平移变形与压脚压紧力之间的相互耦合关系,建立压脚约束下的机器人刚度模型,通过基于L-M算法的关节刚度辨识实验获得机器人6个关节刚度的具体数值;应用该刚度模型预测一定压脚压紧力作用下不同孔位的机器人末端平移变形,并对理论孔位信息进行离线补偿. 试验结果表明,在采用上述方法补偿机器人滑移变形后,机器人制孔的平均位置误差由原先的0.22 mm降低到0.05 mm,满足机器人自动化制孔定位精度要求.     

军事区域中绿化的防护功能探析

针对军事区域绿化的特点及对防护功能的特殊要求，阐述了如何运用绿化的方式实现防侦察、防袭击和防自然灾害等深层功能，以自然和谐的方式提高军事区域的防护能力，从而实现一定的生态、军事、工程功能。     

数学教学中应注重学困生成因及转化

“学困生”洋思人称为“潜能生”是指基础知识和基本技能方面的基础较差或很差,使继续学习或深造产生困难的学生。分析探索数学学困生形成原因,进而对学困生采取响应的补救措施,因材施教。是大面积提高教学质量的关键所在,也是素质教育和新课标的要求。因此加强对学困生形成原因和转化措施的研究就显得尤为重要。如何转化学困生,一直是难以解决而又值得探讨的问题。在教学中我一直在尝试探求好的方法。下面谈一下自己在这方面的认识和做法。     

广义镜像法及其在谐振频段导体柱散射问题中的应用

本文提出一种处理对称结构之不对称电磁散射问题的新方法—广义镜像法(GIM)。它与矩阵方法相结合,可使所需线性代数方程组的阶数和计算每一矩阵单元所需的时间降至1/2~N,N为对称平面的数目。同时,本文还给出了用扩展边界条件法(EBCM)结合广义镜像法,求解谐振频段导体柱散射问题的具体算式和算例。     

超精密大行程滚珠丝杠进给系统设计与实验研究

针对单级驱动系统难以同时实现大行程与超精密定位的问题,设计一种基于滚珠丝杠与液体静压导轨的超精密大行程进给系统实验台。无框式直驱电机通过胀紧套直接与滚珠丝杠联接,实现类似于直线电机的“零传动”,采用纳米级分辨率光栅尺实时检测运动部件的位移。实验结果表明：通过G代码补偿、摩擦补偿、提高PWM频率、降低干扰等方式,可以提高系统的定位性能,进给系统在180 mm的有效行程内可以实现103 nm定位精度和8 nm运动分辨率。     

薄壁聚四氟乙烯制品的车削

介绍了薄壁聚四氟乙烯制品在车削过程中出现的问题，并给出了解决办法。     

薄壁聚四氟乙烯制品的车削工艺

聚四氟乙烯在高压电器中,常用作垫片、导向环、套和密封组件。因为其分子结构的特殊性,氟原子电负性较强,C-F键键能大,其熔融态的粘度高达10~(11)～10~(12)泊(Pa·s),基本不流动,所以既不能用熔融加工法,也不能用溶解加工法。因此我     

X25045芯片及其应用

介绍美国Xicor公司生产的具有可编程看门狗、电压监控、串行EPROM功能的X25045芯片的性能特点、工作原理，并给出了X25045与97C51单片机的接口电路和软件程序。     

关于场相关定理应用的一个注记

本文讨论场相关定理用于计算反射面天线效率的两种不同公式。已经严格证明了差异主要来自接收场和发射场的感应电流作了不同的物理光学近似。文中给出了两者的适用条件。     

一种直流功率检测仪

本文介绍了一种成本低廉的直流电源功率检测系统,完整的介绍了该系统从数据采样处理模块,到相关软件程序的设计方法。系统最终实现了直流功率的采集和显示,达到了检测功能。