拆解机工作装置运动学分析与仿真

以拆解机为研究对象,利用D-H方法对拆解机工作装置进行运动学数学建模,获得相应的正向运动学方程,结合蒙特卡罗法在MATLAB中进行仿真,得到拆解机工作空间模拟图,明确运动过程中的极限位置及其与拆解机各部件尺寸的关系。建立拆解机工作装置虚拟样机模型,利用ADAMS软件对结构进行运动仿真,得到工作装置运动过程中的空间轨迹仿真曲线。与MATLAB中的工作空间模拟图进行对比后可知,两者基本一致。分析结果表明:应用D-H坐标系及蒙特卡罗法对拆解机进行运动学分析和仿真,能够在得到的结果具有一定正确性的同时提高设计效率,为拆解机实际应用提供参考。     

叠置式正铲装置动静态挖掘力的计算

提出基于功能原理求解叠置式正铲装置动静态挖掘力的方法,并对4种典型工况的动态挖掘力进行计算,将计算结果与传统的力矩平衡法计算出的静态挖掘力进行对比.计算结果表明:在没有液压缸浮动的工况中,动态挖掘力较静态挖掘力大,但差值不大;在有液压缸浮动的工况,因为系统不是处于静力平衡状态,因此力矩平衡法不适用,两种计算方法差值较大.说明了功能原理法是一种具有普遍意义的挖掘力计算方法,在理论上更具合理性.     

大型矿用正铲液压挖掘机挖掘阻力试验研究

为了研究大型矿用正铲液压挖掘机的挖掘阻力,对某70t级的大型矿用正铲液压挖掘机实际正常挖掘作业时动臂、斗杆及铲斗相对于上一级构件的角位移和各个工作液压缸压力进行了现场同步测试。采用MATLAB软件对实测数据进行了处理和曲线拟合,以减小测试过程中的随机因素对计算结果的影响。根据该类型挖掘机的机构特点,以挖掘机工作装置相对角度和液压缸推力为自变量,以切向和法向挖掘阻力为未知数,建立了挖掘阻力的数学模型。根据实测数据,编程计算得出了该挖掘机在实际挖掘过程中破碎介质对斗齿尖产生的切向挖掘阻力、法向挖掘阻力和总挖掘阻力;研究了实际挖掘过程中挖掘阻力的变化情况,论证了法向挖掘阻力与切向挖掘阻力的比值A的变化规律及相关因素的影响,为正铲液压挖掘机挖掘阻力理论的研究提供了参考。