双核Salen-Cu配合物的合成与表征及光催化性质的研究

通过溶剂热的方法合成了一种双核配位聚合物[Zn_2(L-Cu)(PTA)_2(DMSO)]_n(L=N,N'-二(3-叔丁基-5-(4'-吡啶基)水杨叉基)-1,2-环己二胺),并对其进行了红外光谱、元素分析、热重分析、X-ray衍射等表征。实验数据表明该配位聚合物在光催化作用下对亚甲基蓝的降解率达95%,且可以重复利用3次。     

超高层项目施工成本控制

主要介绍超高层项目施工成本控制的特点及方法,文章以某超高层项目为例,结合工程实际,主要从商务合同、生产进度、技术方案三个方面分别进行了介绍,并针对所采取的措施进行实例说明,具有一定参考价值。     

基于PLC和Ethernet的铣刨机无线测控系统设计

针对某铣刨机,研制了无线测控系统,其主要由PLC、通信模块、继电器、触摸屏、路由设备、远程终端等组成;在系统设计中,基于GE ifix环境开发了基于Ethernet的测控软件,解决了不同操作系统平台和硬件环境下的兼容问题;提出了主机掉线PLC状态自保持、无线控制与本地控制冗余和控制指令优先级划分的技术思路,实现了系统可靠运行;该系统具备本地控制与无线遥控两种控制方式,并已在该铣刨收机上得到应用,实现了平台所有操作的无线遥控,无指令丢失和误动作。     

基于LabVIEW的铣刨深度控制实验台测控系统

针对某矿区地表松软砂土随地形等厚度铣刨收集的要求,提出了一种机械接触式"恒压力"地形探测器。为了对地形探测器和铣刨深度控制技术进行系统研究,研制了铣刨深度控制实验台。主要基于LabVIEW技术,设计了实验台的测控系统;对实验台测控系统构成及原理进行了分析介绍,并描述了软件功能;借助于信号采集板卡和运动控制板卡,由工控机完成实验台的压力、位移测试及步进电机的控制,通过探测随动轮与探测轮的位移差获得实际差值与设定差值进行比对。实验研究表明,系统可以有效将探测与控制偏差控制在设定的范围之內,从而精确控制系统铣刨深度。     

基于精英策略粒子群算法机械臂逆运动求解

多关节机械臂空间姿态控制研究中,逆运动分析是控制的基础,由于多关节机械臂逆运动求解问题较为复杂,对其求解结果优劣性的判别比较困难.为了解决传统关节变量算法在求解过程中收敛精度不高、局部最优解过多的问题,利用精英策略搜索粒子种群中的优质粒子,提高了算法整体适应度值,避免求解陷入局部最优解.仿真实验结果表明,基于精英策略多目标粒子群算法(ETMOPSO)提高了机械臂空间姿态的求解精度,为多关节机械臂空间姿态控制提供了一种研究思路.     

数据远程通讯网络管理系统的应用

针对远程通讯网络，本通过物质量计量数据的计算机管理，探讨了本钢集团公司在采用物质量数据远程通讯网络管理模式。     

真空收集装置的空气动力学特征仿真与实验研究

针对纯吸式真空收集装置收集作业时,其作业断面不平坦而导致其收集深度无法控制的问题,提出在收集装置内加入导流板以改变作业断面平坦度的研究思路。利用流体力学计算软件Fluent中的k-ε湍流模型,对收集装置的空气动力学特征进行了数值仿真,分析了导流板位置尺寸和安装角度对收集装置内部流场的影响,优化了导流板安装尺寸。建立了真空收集装置实验平台,实验结果表明,研制的真空收集装置在进行地面散料收集时,作业断面平整,收集深度可控。     

基于 Matlab的砂土铣刨收集机械抛料板的设计

通过对砂土铣刨收集机械抛料板抛料运动的分析,建立了抛料板上砂土微元的受力模型,并利用Matlab软件编程迭代计算,得出了砂土微元能够被收集的约束条件,据此设计了抛料板的安装角度和旋转速度。实验表明,在此抛料板参数下砂土铣刨收集机械对砂土的收集率可达97．8％,实现了砂土的高收集率清除。     

六自由度机械臂运动学及工作空间分析

建立了一种用于危险作业条件下的六自由度机械臂模型,根据D-H方法建立了其数学模型,并进行正向运动学分析,通过计算和仿真,验证了所建运动学方程的正确性。通过采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,利用Matlab对机械臂工作域进行求解,给出了机械臂末端的工作空间点云图。通过机械臂运动过程中基座的受力分析,结果表明:末端执行器移动速度越快,基座承受的力矩越大;各个关节角速度和末端执行器移动速度对力矩曲线的平稳性影响明显,且基本成正比;在末端执行器位移方向改变处,基座所受力矩最大。     

基于LabWindows/CVI的单关节机械臂随动控制研究

基于LabWindows/CVI对单关节机械臂随动控制系统进行了设计。以交流伺服电机、伺服驱动器、控制器和编码器构成控制系统硬件部分;基于LabWindows/CVI编写上位机控制软件,DMC1410运动控制卡编写下位机控制软件,共同构成控制系统软件部分。以编码器检测机械臂旋转角度,并将信号反馈到上位机与指令信号求差作为控制器输入信号,以控制器输出信号作为伺服驱动器驱动信号控制伺服电机运动,从而实现位置闭环控制。对所设计的控制系统进行了实验验证,结果表明,机械臂能够精确的跟随指令信号,位置跟随误差小于0.5°。