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为取代人工装箱工作,满足不同直径苹果经视觉分级后自动装箱的生产需求,提高苹果后端抓取自动装箱生产效率,构建了基于PAC控制的模块化控制系统.机器人利用在线差动追踪技术控制运动模组,高速且柔性地实现了不同直径苹果的自动装箱,可适应果径为50~80 mm的苹果,3.5 s内单次最多抓取5个苹果,平均抓取成功率约98.50%.通过对实验样机装箱生产数据的分析,发现自动装箱机器人的生产节拍达到了预期效果,机器人可以针对无法抓取的空托盘,根据实际情况采用补抓机制进行有选择的抓取,大幅降低了果农的劳动强度. 相似文献
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