化工企业安全生产第三方监管、检查涉及的内容讨论

在中华民族伟大复兴的过程中,“必由之路”就是走向富强;而化工企业生产是产生新物质的工业过程,所以化工企业安全生产是国家和政府部门必须监察、监管和检查的;政府发布行政命令,政府职能部门出台标准与规范,政府安全生产的质量监察、监督部门和安全监察、监督部门聘任第三方专业队伍进行化工安全生产过程的安全监督、检查,以保障法人主体安全生产的职责和义务;在这样的安全生产监察、监管和检查体系下,从业人员才有可能在安全、环保的环境里得到工作环境安全的保障。     

基于模糊自适应和优化阻抗的双机器人力/位主从协同控制方法

多机器人协同作业广泛用于多机协同搬运、冲压、焊接等领域,具有更高的精度、更灵活的工况执行能力。协同系统的插补算法与力/位控制性能共同决定了协同作业的轨迹平滑性和稳定性,也直接影响着系统的承载性能与作业质量。本文主要针对双机器人协同搬运过程中的力/位控制技术,展开了深入研究。首先,分析了双机器人协同搬运工况的夹持特征和受力状态,建立了协同搬运系统的理想数学模型。接着,依据主从机器人二阶阻尼系统的数学模型,采用双机器人主从协同控制模式,分别设计力/位控制策略。提出主机器人采用基于理想位置的优化模糊自整定位置控制,从机器人采用基于主机器人位置偏差的优化细菌觅食算法的阻尼控制,并进行了控制模块的设计工作。然后,在MATLAB中编译了细菌觅食算法主体及其代价函数,在Simulink中搭建控制系统。最后,对整个控制器模块进行了联合仿真。仿真结果如下：主机器人的最大位置误差缩小到1.53mm,从机器人的最大力误差缩小到0.038N。从机器人追踪主机器人的位置误差控制在0.18mm内,且从机器人可在0.2s内快速修正主从速度偏差。仿真结果表明：相比常规PD控制,本文所述控制方法可减少约40%的最大追踪误差,且有效消除了力追踪过程中的过零振荡现象,提高了系统的实时追踪动态性能。     

基于毫米波雷达技术的煤矿胶轮车管控系统

当前煤矿胶轮车管控系统多采用基于车辆精确定位的方案,该方案对无精确定位或外部车辆多、车辆定位卡管控效力差的辅助运输工况的适配性不佳。现有的红外对射、地感等传感器方案存在稳定性差、维护复杂、管控策略过于简单等缺点。对此,提出了一种基于毫米波雷达技术的煤矿胶轮车管控系统方案。该方案延续了传感器闭锁系统的设计思路,采用独立于精确定位系统的毫米波数据源,设计合理的路口判定和路权排序机制。该方案通过将毫米波雷达铺设在路口各个岔口,获取到路口运动目标的数据集,由控制器解析路口管控策略,输出交通管控信号,提升了系统的管控效率且能够与现有系统相融合。