机器人自动回程充电路径分析研究

对清洁机器人自动回程充电路径规划进行了研究,使机器人可以依照设计要求避开障碍物,并在最短的时间内实现充电。研究了清洁机器人的自动回程充电的路径规划,机器人与充电器距离较远时,采用可视图法路径规划以生成自动回程充电的最短路径;机器人与充电器距离较近时,通过充电器上的红外线引导机器人与充电器完全对接。实验结果显示,可视图法可以选择最短路径进行充电,红外线引导法可以使机器人和电源完全接触。     

微创手术过程中的手术烟雾仿真

手术烟雾是微创手术过程中对患者和医师健康产生危害的重要来源,也是手术风险控制中的重要环节。现阶段对这一复杂流体现象的仿真在精确性和可交互性等方面都有一定局限。通过改进的涡粒子方法将传统的流体模型与基于无网格的算法相结合,实现了面向微创消融术的手术烟雾仿真。该方法将传统模型在计算烟雾流体时因数值耗散而丢失的流体细节以涡量约束力的形式重新耦合进流体方程中,实现了对包括小尺度涡在内的流体细节的还原。同时通过GPU并行加速的方法和基于患者医学图片重建的三维模型实现了可交互式的仿真。仿真结果展现了较高的真实性和流体细节,实现了良好的计算优化及程序拓展性,为未来应用中的手术规划及训练奠定了基础。     

有限元网格剖分与网格质量判定指标

讨论了网格剖分中的一些常见问题,阐述了网格剖分中应遵循的要求,介绍了近十多年来网格剖分方法的研究进展,回顾了网格剖分的各种算法,并比较了各种算法的优缺点。基于工程计算需求,提出了网格质量要求及判定指标,探讨了网格质量优化问题。同时,介绍了当前广泛使用的网格剖分前处理商业软件及其应用状况,并结合工作实际,给出了复杂模型网格剖分的具体实例。最后展望了网格剖分的发展趋势。     

反胶团萃取α－淀粉酶的优化实验

采用新型ＤＭＢＡＣ／正庚烷反胶团体系，进行萃取分离提纯α－淀粉酶．考察了表面活性剂浓度、ｐＨ、离子强度、温度等参数对萃取的影响，确定了优化工艺条件，单级萃取α－淀粉酶的总收率可达７８．０％．