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1.
基于变胞理论的欠驱动清除机构设计及控制研究
周云婵
张利霞
张翠霞
王学智
肖浩浩
《仪表技术》
2019,(5)
针对高压输电线路清除杂物的机器人清除机构复杂、整体质量大、控制困难,采用变胞理论设计了一种欠驱动杂物清除机构。根据清除机构不同的工作阶段推导出该机构的变胞方程,以变胞方程为基础,对机器人清除结构进行控制实验,实验结果验证清除机构具有合理性。
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