二进制点云局部特征描述子研究

基于点云局部特征描述的三维目标识别是机器人视觉领域一个具有重要研究价值且富有挑战性的研究方向.尽管目前已有大量三维特征描述子的相关研究工作,但它们大多数采用浮点数,对计算和存储的开销很大,并且鉴别力较弱,鲁棒性不强.鉴于此,从点对特征出发,提出一种鉴别力高,鲁棒性强,结构紧凑,计算迅速的高性能点云局部描述算法——二进制点对特征直方图(Binarized histogram of point pair features,B-HPPF).对模型进行降采样,根据点位置与点法线信息,计算局部邻域中点对的七个特征;利用其将局部点对集划分为若干区域,并对每一区域进行信息提取;通过轮换比较各信息量的大小将特征进行二进制编码;将每一区域的二进制子特征串联组合生成最终的二进制描述子B-HPPF.所提出的B-HPPF描述子在多个公开数据集上进行测试,并与经典的描述算法进行对比,结果表明,所提出的方法在鉴别力、鲁棒性、紧凑性和计算效率等方面获得了优越的综合性能.此外,B-HPPF的实用性也在目标识别数据集上得以进一步验证.     

西澳大利亚州盈地金矿石的冶金试验流程和结果

本文详细介绍了西澳大利亚州(West Australia)皮尔巴拉(Pilbara)地区盈地(Indee)金矿床氧化矿石和原生矿石所做的各种冶金试验流程及试验结果,以期对我们国内类似矿石的加工试验程序有一定的借鉴和参考意义。     

面向动作识别的旋转投影变换关节特征骨架描述

在机器人领域中,基于人类骨架关节特征描述的动作识别方法被广泛地应用于人机协作任务,以帮助机器人理解人类的行为.对动作序列中的时间信息和空间信息挖掘是其中的一个重要问题,不充分的信息提取往往会导致算法鉴别力低.鉴于此,从骨架旋转投影出发,提出了一种能够充分挖掘动作序列中时空信息的高鉴别力人类骨架关节特征描述方法,即骨架旋转投影描述子(Rotational and projective skeleton signature,RPSS).建立以人为中心的正交坐标系;从训练序列中学习躯干尺寸并进行替换;将骨架分别绕坐标轴旋转一系列固定间隔的角度,并向某一平面进行投影以获取足量的空间信息,将多次投影得到的子特征进行串联后依据帧顺序并联得到序列的特征;利用方向梯度直方图对特征矩阵进行提取以生成最终的基于关节特征且蕴含丰富时空信息的描述子RPSS.所提出的RPSS描述子在多个公开的经典数据集上进行了测试,并与基于关节描述的经典和与学习相结合的先进骨架识别方法进行对比,结果表明所提出的方法在鉴别力上具有较大的优势.添加不同程度噪声与计算动作序列平均处理时长的试验亦说明该方法具有较强的鲁棒性和实时性.     

旬阳-白河汉江以南地区下志留统梅子垭组地层铅锌金找矿预测

陕西旬阳-白河地区的下志留统梅子垭组地层是近年来发现的铅锌、金主要含矿层位,其岩性主要为次深海相沉积的富含Au、Ag、Hg、Sb、As、Zn、Ba等元素的碳硅质岩-碳酸盐岩-泥质岩组合的"黑色岩系"。铜铅锌矿体受该地层控制明显,金矿受地层中脆-韧性剪切带控制;矿产呈北西向带状展布,成矿元素分带较明显,自南向北成矿元素具有金-铜-铅锌水平分带的特点;在汉江以南的矿权空白区划分出印沟垭铅锌(铜)成矿远景区、西营-鹰子山铅锌、金成矿远景区、双河-茅坪地区金多金属成矿远景区及秦家老庄-平安金多金属成矿远景区,在热水沉积岩、构造及物化探异常发育地段找矿潜力较大。     

陕西八方山-二里河铅锌矿的发展及未来找矿潜力探讨

八方山-二里河铅锌矿是典型的背斜控矿,矿体的形态、产状、空间分布严格受背斜形态、产状、空间分布的控制,目前控制的铅锌资源储量已达超大型规模,找矿潜力仍然很大。八方山-二里河铅锌矿的发展过程,是一个由地表找露头矿到地下深处寻找隐伏矿的过程,为进一步在凤太地区深部寻找隐伏矿体提供了宝贵经验。顺藤摸瓜、循序渐进、逐步深入是找矿的有效方法。     

陕西省凤县铅硐山铅锌矿床成矿模式及凤太矿田找矿潜力分析

凤太矿集区是一个以Pb、Zn、Au为主的多金属成矿区,成矿条件优越。文中通过对铅硐山铅锌矿床地质特征的分析,总结了该地区矿床的成矿模式和找矿标志,认为凤太矿田构造减压扩容部位找矿潜力巨大,尤其是已知矿床外围及深部第二探矿空间(500-1000米深度范围)、以及未控制圈边的矿体延伸部位和向斜槽部是如今开展地质找矿的重要部位,为今后的地质工作指出了找矿方向。