基于智能仓储的AGV道路识别系统

针对AGV在执行路径过程中出现位置错误或偏离道路的情况,课题组提出了一套利用激光雷达探测反光板的道路识别方案。介绍了基于智能仓储拓扑图的反光板布设方式;设计了基于数学几何知识的AGV动态识别位置信息的方案;设计了在不同地图属性条件下基于限幅或PID调节的道路修正的方案,防止AGV行进过程中偏离理想道路。应用结果表明:本设计具有较快的位置信息获取速度和错误位置信息处理能力;运行过程中能够较稳定地行走在规划路径中心位置,在阳光等干扰因素存在条件下依然可以保持优良的鲁棒性。该研究使用反光板能大幅提高激光雷达位置计算速度,在车身存在机械误差条件下,通过修正算法能够保证小车稳定行驶在道路的理想位置。     

基于粒子群优化算法的五自由度机械臂轨迹规划

为了让机械臂的工作时间达到最优,以自主研发的抛光机器人样机为研究对象,针对手表表壳表耳部分的抛光过程,提出PSO算法对五自由度机械臂轨迹规划进行优化,并通过MATLAB软件进行机械臂的仿真与分析。仿真结果表明,基于PSO算法的轨迹规划使机械臂在工作过程中加加速度不会产生突变,运动轨迹精度高,机械臂工作时间达到最优。     

基于CFX的某闸片对流换热系数的研究

基于传热学知识和CFX空气动力学分析软件,研究了某闸片各散热面的对流换热系数在制动过程中的变化情况;考虑了闸片不同表面粗糙度、不同初始温度和制动时间对换热系数的影响。结果表明:各散热面的对流换热系数随制动时间的增加而明显减小;不同闸片初始温度对换热系数值的影响很小;不同闸片表面粗糙度,对流换热系数差别不大。     

叉车用液压机械无级变速器的设计及特性分析

基于液压机械无级变速原理,以同济大学1.5t电动叉车为研究对象,根据叉车实际作业条件要求设计了一种由单个普通行星排构成的两段液压机械无级变速器;分析其无极调速特性、平稳换段条件、转矩特性及功率分流特性.结果表明:所设计的液压机械无级变速器具有变速范围适宜、传动平稳、传递功率大等特点,可较好地满足该叉车的性能要求.     

新型变频调速-变量泵复合调速传动链性能研究

提出了一种新型液压机械复合调速传动链,该传动链包含了一套完整的行星机构,用来实现输出端功率的合流.有别于传统的机械液压无级变速系统,该传动链中与行星机构匹配的两个输入端,通过变频器与变量泵,都能实现转速的独立变化,从而可以获得更大调速范围的传动链外特性曲线.使用了Matlab/Simulik等仿真工具进行了理论分析,并且通过PAC System RX3i控制器与iFIX人机交互界面进行了试验分析.结果表明:采用双变量复合控制,可显著提升传动链性能研究范围,优化动力匹配.     

偏心激励下的非对称双层隔振系统的功率流特性研究

为了研究偏心激励下非对称双层隔振系统的功率流特性,建立了在偏心激励下,基座简化为梁的4自由度非对称双层隔振柔性系统的动力学模型。通过对其实例的数值分析和计算,得到了输出功率流的频率谱曲线,并通过研究不对称参数对功率流响应的影响,得出了对应不同位置的偏心激励应采用不同的不对称参数使系统传递的功率流最低的结论。     

某16V250ZJ柴油机机体动应力测试与对比研究

针对16 V250 ZJ柴油机机体的结构特点,选取相应的动应力测试点,通过动应力测试对机体关键部位的应力状态进行分析,并和同类型柴油机进行对比分析。结果表明,16 V250机体各部位的应力幅值较同类型机体偏低,结构合理,刚度适中。该研究方法和结果可供机体的进一步优化与改进设计做参考。