一种仿生鱼深海探测机器人的机构设计

为了使机器鱼能够潜入更深的海洋,设计了一种仿生鱼深海探测机器人的机械结构,首次提出了"多室水肺"这一概念.基于参考现有的鱼类模型受力等实验的研究成果以及机械原理的设计指导,通过对鱼的运动方式以及各部位作用的分析,从构件层次上提出了一种新的机器鱼骨架、背鳍、胸鳍、尾鳍以及内腔的机械结构,阐述了这些机械结构更加优化的原因以...     

脚踝康复训练机构研究综述

分析了国内外脚踝康复训练装置的研究现状,讨论了脚踝康复训练装置在机械结构、控制算法、工作空间和运动性能评价等方面现有的研究方法.综述了并联机构、自由度和驱动方式的大致分类,简述了各机械结构的优缺点,并给出了相应结论.控制算法主要包括自适应导纳控制方案、位置和接纳控制方案及轨迹规划,工作空间主要包括位置空间和姿态空间,运动性能评价主要包括操作性、灵巧性和安全性.最后,列举了脚踝康复训练装置研究中存在的问题,同时提出了解决问题的相关方法.