大尺寸测量场转站的参数勘定方法

根据考虑ERS点3维热变形的大尺寸测量场转站模型,推导出基于雅克比矩阵的转站参数线性化计算方法。通过分析转站过程中坐标变换雅克比矩阵的条件数,建立转站参数求解模型的量化指标。在考虑测量仪器测量误差的情况下建立了整个仿真流程,进行仿真实验。计算不同ERS点布局的情况下雅克比矩阵的条件数,通过仿真得到求解转站参数所需的迭代次数,从而得到量化评价ERS点布局策略的方法,为测量仪器转站时ERS点的布局方法提供指导。     

基于误差区域映射的并联机构精度设计研究

提出了一种并联机构误差传递建模的区域映射方法,采用确切的误差输出区域来描述机构末端的定位精度特性。基于Delaunay三角剖分,采用独立误差因素依次作用、逐层求解的方式建立了输出误差区域的边界推进求解算法,可快速确定末端位置和姿态误差的确切区域。采用上述方法,以末端输出位置误差区域的体积和最大值作为优化目标,对6-PSS型并联实验平台进行了精度设计,最终获得了确保定位精度性能的杆长公差参数。