井工煤矿轨道辅助运输系统分析及发展趋势刍议

对国内井工煤矿轨道辅助运输系统的现有状态进行介绍,通过对各种运输系统的应用条件、性能及优缺点等进行分析和对比,提出井工煤矿轨道辅助运输发展方向。     

基于捷联惯性导航的矿用单轨吊机车定位算法

针对煤矿井下单轨吊机车常用定位方法存在定位精度低和定位成本高的问题,提出了一种基于捷联惯性导航的矿用单轨吊机车定位算法。采用九轴惯性测量单元(IMU)采集机车加速度数据,并对加速度数据进行限幅滤波和去零偏等预处理,解算并输出姿态角和加速度值;采用方向余弦矩阵法滤除加速度数据中所含的重力分量,消除该分量对数据的干扰;利用加速度变化率阈值法和零速修正法修正稳态误差,使稳态加速度和速度更接近真实值;采用Lagrange插值多项式测距法测量单轨吊机车的行驶距离,并利用测距结果定时修正法来补偿测距误差,根据机车的起点和行驶距离实现定位。实验结果表明,当车辆行程为30.8 m时,测距误差基本在0.65 m以内,可以达到高精度、低成本的定位要求。     

单轨自移设备列车系统的设计及应用

介绍了一种新型的悬挂式矿用设备列车自移系统的设计,重点介绍设备的组成、结构、工作原理和特点。解决了综采工作面设备列车移动带来的不安全因素,以及传统设备列车布线凌乱及电缆自移的问题。实验表明,该自移系统使用安全,极大地减轻了工人的劳动强度,运行可靠,布置整洁美观,具有广泛的应用前景。