智能仓库中的多机器人协同路径规划方法

为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器人间的交通拥堵问题;最后通过分布式控制方法,利用改进的A*算法预约表和动态加权地图,实现多机器人的动态协同路径规划,达到了提高系统效率的目的。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。     

葡萄酒氧化还原电位的研究

一、氧化还原电位在葡萄酒酿造中的意义: 葡萄酒的许多性质及酒中发生的许多现象都与葡萄酒的氧化还原电位有密切关系。如陈酿过程、酵母和细菌的繁殖、葡萄酒的澄清过程、葡萄酒色、香、味的变化和各种破败病的产生原因等等。由Nersf方程式 Eh=E_0+59/n lg(氧化态)/(还原态)     

改性粘土作为载体在农药控制释放中的应用

粘土可与多种阳离子发生离子交换,制备具有不同吸附性能的改性粘土。后者作为农药控制释放载体,可适用于各类性质和用途不同的农药,从而提高农药利用率,控制农药污染。通常,改性粘土对农药的吸附作用越强,农药释放越慢。将改性粘土与天然水溶性高分子一起制备复合农药载体,有利于提高载药能力,进一步拓展应用范围,强化对农药释放过程的调控作用。