型交叉杆并联机床运动学分析

研究了一种特殊构型6 UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型,并用李群李代数理论对其位姿变换进行描述;采用旋量理论对该机床的自由度进行了分析;在运动学反解的基础上,求解了其工作空间形状,描述了其可加工几何范围;在运动学模型的基础上,采用四元素法和广义逆对其位置正解进行了研究,得到唯一正解;通过虚拟样机仿真,分析了该机床的位置正反解过程、速度雅克比矩阵、电机驱动函数以及几何约束条件等,为进一步研究其运动性能和运动控制提供了参考。     

某全地形车转向操纵性和侧倾稳定性分析及优化

针对某型号全地形车首轮样机试验考核发现的问题,通过动态稳定性试验和虚拟样机技术,对该车的侧倾稳定性和转向操纵性进行了分析和优化设计,提升了车辆安全性能和驾驶操纵体感。首先,通过建立该车前悬架虚拟样机模型进行双轮同向跳动仿真测试,分析各定位参数对车辆操纵性的影响,并与某对标车型参数对比分析,对悬架硬点参数优化设计,提升了车辆转向轻便性。然后,通过理论分析和动态稳定性试验相结合的方法研究车辆侧倾稳定性,最终,选择增大轮距的方法对初始样机进行优化设计,并通过重建物理样机试验验证该优化方案的有效性,抗侧翻能力增强了13.5%,符合欧盟法规要求,达到了预期目标,为后续进一步改善车辆平顺性和操纵稳定性奠定了基础。