多工位纵缝焊接操作机的研制

介绍了采用可编程控制器(PLC)作为多工位纵缝焊接操作机的控制核心，应用工业控制计算机和激光传感器进行TIG焊弧长控制的系统构成和工作原理。并对系统的工作过程及相关的软件设计进行了论述。实验证明，该系统工作稳定、性能可靠，完全满足生产工艺要求。     

红外线测量仪在车身夹具维护上的应用

在造成汽车车身尺寸偏差的原因中,焊装夹具的定位元件磨损是最常见的也是较难发现的影响因素.加强夹具的监控对于提高车身尺寸稳定性有着重要的意义.红外线测量是从上世纪发展起来的一种全新的测量技术,本文介绍了利用红外线测量仪对工装夹具进行检测和维护的方法以及相关的理论和实例.     

Guiding the welding robot to the initial welding position with visual method

Using step pattern match technology with variational resolution can recognize the position and orientation of the weld seam in the image. According to using the image segmentation method based on pattern match, not only advanced the speed and anti-jamming capability, but also captured the edge information of the weld seam and the edge of the workpiece, and the image coordinate of the initial welding position can be obtained. The matrix for hand-eye relationship of the robot can be calculated by adopting the rapid calculation method. According to the depth calculating principle with the special point matching using binocular stereovision, the initial welding position can be confirmed by calculating the middle point of the perpendicular line of two radials in the space, and the function to guide the welding robot to the initial welding position can be realized.     

镀锌钢板白车身的点焊喷溅问题

通过对点焊喷溅形成机理的分析，结合镀锌钢板电阻点焊的特殊性，对白车身制造过程中产生点焊喷溅的影响因素进行了详细的分析。并结合生产现场的实际情况，对降低点焊喷溅的发生提出了相应的解决措施。对于提高车身表面质量、减低工人的劳动强度具有一定的实践意义。     

点焊柔性加工系统多智能体的协调控制

介绍了一个应用多槽能体系统来实现点焊机器人柔性加工系统的协调控制。系统由一台有多智能体软件系统运行的工业计算机、一台点焊机器人、三个自动夹具、点焊电源系统以及水冷系统等周边设备构成。针对点焊柔性加工系统的特点，构造了具有任务管理智能体、通信管理智能体以及与物理设备相对应的多个节点智能体的多智能体控制系统。该多智能体系统采用黑板结构，通过集中式的网络结构以及协商的合作协调机制在系统中进行资源分配，规划生产任务，监视资源运行，以便充分利用系统资源。最后对该点焊柔性加工系统进行了图形仿真试验。     

基于Labview的焊缝起始点视觉识别

~~基于Labview的焊缝起始点视觉识别@朱振友$上海交通大学材料科学与工程学院 @林涛$上海交通大学材料科学与工程学院 @陈善本$上海交通大学材料科学与工程学院     

一种基于激光测距波纹板机器人自动焊接轨迹恢复方法

基于国内外波纹腹板H型钢机器人自动焊接研究情况,提出了一种机器人自动焊接波纹板的新方法. 基于工控机系统可离线编程及运行过程中实时存储数据的优点和机器人多自由度的良好可达性,通过编程使工控机与机器人之间实现交互通信,借助编码器和传感器外部设备与采集卡配合使用实现数据的采集与存储. 利用改进后的限幅滤波算法处理数据,将处理后的数据传输至机器人,机器人执行程序文件,从而实现波纹腹板H型钢的机器人自动焊接. 结果表明,该方法是可行的,且具有很高的实用性,旨在为将来波纹腹板H型钢的自动化焊接发展提供一个参考.     

基于LabView的焊缝视觉识别

将传统的模板匹配技术与焊缝边缘信息相结合,应用LabVieW提供的子Ⅵ(虚拟仪器)功能实现了对尺度变化及旋转角度变化的焊缝图像匹配识别。试验结果表明,该方法的识别准确性及精度较高,为弧焊机器人实现对焊缝位置的寻找提供了前提条件和依据。     

汽车前梁总成机器人点焊柔性加工单元

介绍了一套用于汽车前梁总成点焊作业的机器人点柔性加工单元。该系统以点焊机器人为主，辅以2个由伺服电机驱动的工位转台，转台由系统总控单元中的PLC来控制。最后详细讨论了针对该系统的机器人程序设计，并给出结论。     

柔性化汽车生产线的质量控制及追溯系统

针对柔性化汽车生产线上多车型共线生产的现状,设计了一种基于CAN总线的网络化集成系统,可以实现对生产现场的车型自动识别、生产工位防错质量控制及质量追溯.该系统有助于降低产品缺陷的产生,缩小缺陷产品的界定范围,提高企业的经济效益.