中型无人直升机电动舵机控制器设计与实现

针对某中型无人直升机对电动舵机控制回路的特殊需求,设计了一种以“ DSP ＋ FPGA＋ 功率驱动”为主控单元的舵机控制器.其软件设计遵循模块化和层次化的原则;其硬件由主控模块、驱动模块、信号采集模块和电源模块协同合作,能够同时对 ５ 路电动舵机进行控制.针对舵机控制过程中存在的“快、准、稳”问题,提出一种外环采用线性自抗扰控制、内环采用常规控制的复合控制策略;同时搭建相应的测试验证环境.测试和实际试飞结果表明,该舵机控制器解决了负载动态变化的不确定性和小信号指令跟踪差的突出问题,取得了较好的工程应用效果.     

水平井选择性化学堵水技术在高160-平6的先导试验研究

随着水平井的开发,高含水问题越来越制约着水平井开发效果的提高。为解决这个问题,在冀东油田对新型选择性化学堵剂HWSO开展了先导试验。现场应用效果表明该堵刹的降水效果比较明显,增油效果有待继续提高。应继续优化堵剂性能,提高堵剂强度,提高其增油效果。     

基于最小喷洒单元的植保无人机作业航线优化分割方法

针对农业植保区域的喷洒作业问题, 以植保无人直升机为应用对象, 提出一种基于最小喷洒单元的作业航线优化分割方法. 从返航点的选择、转弯次数、作业路程的角度, 分析了多种全覆盖作业方式的优劣, 确定了无人直升机的全覆盖作业方式. 根据无流量喷洒模式下无人机电量、油量、药量等参数, 确定植保作业时最小的喷洒单元, 利用矩形切割的思想对矩形农田进行优化分割, 最终实现植保作业区域的全局规划. 仿真结果表明, 该植保区域优化分割方法可以有效地提高无人机喷洒效率, 降低无效飞行带来的经济损耗, 达到了能耗与时间的优化, 给未来高标准农田建设提供可参考的解决方案.     

复杂断块深部调驱技术研究与应用

针对柳赞油田深层油藏储层非均质性严重、综合含水上升快的特点,开展了组合段塞深部调驱注入体系、段塞优化设计和地面注入工艺研究。研究确定注入调驱体系为凝胶微球和中高温酚醛树脂交联聚合物体系交替注入,采用地面配注工艺流程,便于调驱的分层轮换注入与参数调整控制。截止到2013年5月底,试验区不计递减累计增油9 800 t,计算递减累计增油16 960 t。     

油藏润湿性对提高原油采收率的影响

本文论述油藏的润湿性对原油采收率的影响，应在控制弱水湿状态的一个合理的范围内，加大润湿性反转及驱油机理和润湿性的现场转化和切实可行的控制方法研究。