基于MATLAB Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划

为实现Dobot机械臂的运动控制,验证运动学分析准确性和运动规划的可行性,首先理论求解机械臂正逆运动学,然后基于蒙特卡洛法对机械臂进行了工作空间分析,利用Robotics Toolbox工具箱对Dobot机械臂进行运动规划仿真验证.仿真结果证明Dobot机械臂正、逆向运动学分析计算正确,运动规划合理可行.     

基于三菱PLC的单面组合钻床控制设计

对单面组合钻床应用于汽车发动机缸体孔的加工工作过程及控制要求进行分析,采用三菱PLC取代原电气液压控制,对传统设备进行了技术改造;选定三菱FX2N-32M PLC为主控制器,基于GX works2软件,采用SFC编程方式,用顺序控制的设计思路开发了控制程序,并逐步分析说明所设计程序运行功能,实现单面组合钻床对工件的自动循环钻孔。程序调试验证了PLC控制技术在单面组合钻床中应用的可行性。     

冷冻水产品脂肪和蛋白质氧化及其控制措施研究进展

水产品因其味道鲜美、风味独特且具有较高的营养价值深受消费者欢迎。水产品的内源酶活性高并携有大量微生物,易发生腐败变质,冷冻可以有效延长其货架期,并减少水产品的地域和季节差异性。在冷冻条件下肌肉组织中微生物生长繁殖和生化反应速度得到一定程度抑制,但水产品品质劣化依然是一个累积的、不可逆的过程,必须采取有效措施改善冷冻水产品品质。一般认为,冷冻水产品中冰晶的形态和分布、蛋白质变性等因素决定其品质。近年来,研究表明肌肉中生物大分子氧化主要是脂肪和蛋白质氧化,这是影响水产品品质的重要原因,也是食品化学领域的研究热点。因此,本文概述了冷冻水产品中脂肪和蛋白质氧化的机理,及其对水产品品质的影响,并在此基础上从氧化角度总结了冷冻水产品品质调控方面的最新研究进展,以期为改善冷冻水产品品质提供理论参考。     

江水源热泵与分布式复合联供系统在医院供能中的优化配置

为了对医院的供能分布式系统进行优化,提出了由2个江水源热泵与原分布式系统组成的复合系统模型,将其应用于上海某医院,利用TRNSYS软件分析对比了燃气轮机有无回热和江水源热泵性能系数（COP）变化下优化系统与原系统的年总成本。研究结果表明：随着江水源热泵COP的增大,年总成本逐渐减小;燃气轮机无回热时的年总成本低于有回热时的年总成本;江水源热泵处于制热端时分布式复合联供系统的年总成本最优,年总成本要远低于原系统方案。     

立式单车停车装置设计

为了解决现有城市老旧小区自行车停放难、停放乱、占地面积大等一系列的问题,设计了一种由固定基桩、收放机构和传动机构等组成的简易的纯机械立式单车停车装置,通过绳索-滑轮-配重的结构形式实现单车的竖立停放,利用锁止机构和撞针触发机构实现收放机构的锁止与释放。理论分析确定了撞针杆接触角和伸缩杆安装角度范围,并通过运动仿真和实验相结合的方式确定了配重块质量的大小,研究和实验结果验证了立式停车装置用于存取单车的可行性。     

一种基于切换拓扑和事件触发机制的一致性协议

研究了一种新的基于切换拓扑的事件触发一致性协议,该协议设计了两个事件触发器,包括智能体状态演化引发的收敛事件触发器和拓扑变化引发的拓扑事件触发器,并给出了与事件触发器有关的公共Lyapunov函数的稳定性分析和理论证明,还设计了一种基于约束集的网络连通算法,用于提高网络的连通性。仿真实验结果表明,新的协议能够使得系统收敛一致,有效降低智能体控制器的更新频率,减少系统能耗,提升网络的连通效果,能为事件触发控制的后续研究提供理论支撑。     

基于Dobot机械臂的包装自动线运动规划与仿真

目的 针对手工包装作业劳动强度大、生产速率低、一致性差等问题,基于Dobot轻型机械臂设计一种针对校园纪念品包装的自动化线.方法 首先对自动包装线各工序进行分析,确定各工步关键路径点,对各工序内的工步机械臂运动进行轨迹规划.其次利用Robotics Toolbox工具箱建立机械臂仿真模型,进行运动仿真分析.最后联合Matlab和Inventor进行可视化运动虚拟仿真.结果 运动仿真结果显示,在机械臂执行轨迹规划任务过程中各关节角位移无突变,且角速度和角加速度曲线平滑,能保证机械臂运行平稳,可视化虚拟仿真显示机械臂运行平顺.结论 证明各工序机械臂运动规划可行,符合各工步任务要求,可以满足包装自动化任务要求.     

一种基于切换拓扑的离散时间一致性协议

本文提出了一种基于切换拓扑的离散时间一致性协议。传统的Hegselmann-Krause一致性协议在切换拓扑下不能保持图的连通性,多智能体系统最终会分裂成多个集群。我们在智能体两侧的通信范围上各选取一个最远邻居参与计算,提出了一种改进的一致性协议。该协议能有效保持图的连通性,多智能体系统最终可达成一致。本文给出了一致性协议的收敛性证明,并通过仿真实验进一步说明了协议的有效性。