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机械仪表
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1.
考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析
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许允斗
徐郑和
杨帆
赵云
梅有恩
周玉林
姚建涛
赵永生
《中国机械工程》
2019,30(16):1996
提出了一款构型为R(2RPR)R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行了对比;最后分析了混联机器人工作空间,提出一种工作空间搜索方法,分析了机器人在不同布局情况下工作空间是否满足预期。
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