近似直驱双足机器人跳跃运动非线性优化及试验验证

跳跃是腿足式动物最常见的步态模式之一,通过快速有力的爆发性功率输出,动物可完成越障避敌等行为.然而,受制于执行器能力限制和高动态运动的规划控制难度,由腿足式机器人实现跳跃奔跑等运动极具挑战性.为此,设计一种基于共轴近似直驱结构方案的双足机器人样机,在三杆简化模型的基础上,确立支撑相和飞行相的约束条件,以跳跃高度最优为目标,将机器人系统的运动规划问题处理成有限维度的非线性优化问题,并采用变参数PID实现关节力矩跟踪控制.通过双足机器人跳跃试验,对运动规划算法的有效性进行验证.结果 表明,双足机器人样机能完成离地高度约为0.34 m(相当于50％的腿长)的跳跃动作,研究成果可为未来高越障性足式机器人研究提供理论支撑和技术参考.     

造纸法再造烟叶的研究进展

造纸法再造烟叶技术经过不断改进,其烟叶品质大幅度改善,对环境的污染也日益减少。本文就造纸法再造烟叶工艺近几年的发展及生产过程中产生的废水处理进行了简单综述,最后对造纸法再造烟叶的发展前景进行了展望。     

我国新型合作医疗制度出路何在

建立新型合作医疗制度，是解决农村基本医疗保障的重要举措。通过分析中国“二次合作医疗”改革收效甚微的原因，提出按地区经济发展的差异性构建多层次的农村合作医疗模式的新思路，最后强调国家在合作医疗制度建设中的责任以及给合作医疗制度立法正身的紧迫性。     

基于阶梯式广义预测控制的钢球磨煤机控制系统

钢球磨煤机制粉系统,存在大滞后、大惯性、强耦合等特点,难以实现自动控制。针对某电厂钢球磨煤机制粉系统,对现场运行数据进行分析,建立数学模型。通过分析磨煤机的工作特性,提出了基于阶梯式广义预测控制(SGPC)的控制方案,通过3个回路分别实现磨机负荷、出口风温度、入口负压的控制,运用前馈补偿来减少各个回路之间的耦合,并分别对各个回路设计了阶梯式广义预测控制器。仿真分析表明,采用前馈补偿时,各个回路间耦合降低,控制性能较好。该控制方案在电厂钢球磨煤机制粉系统中的运行结果表明,控制方案具有较高的控制精度和自动投运率。     

瓶装酒总氧的影响因素与控制方法

在包装阶段防止外界氧的摄人,其控制环节很多,难度较大。而近年来,公司对瓶装酒总氧的控制要求越来越高,为此总结分析对包装总氧的控制很有必要。1包装总氧的来源1)清酒液溶解氧水平:清酒中的溶解氧主要是在过滤、稀释水添加过程、背压等,从外部气体、液体、环境中进入的,我公司对清酒溶解氧的要求是≤30ppb。2)送酒管路增氧:从清酒罐到灌装机的管