基于Matlab的四工位制壳机械手运动学分析与仿真

针对四工位制壳机械手结构设计,通过D-H方法建立了机械手运动学方程,进行正、逆向运动学分析。同时,运用Matlab的Robotics Toolbox建立机械手仿真模型,并对正、逆运动学分析结果进行了仿真。结果表明,通过机器人工具箱对该机械手进行轨迹规划仿真,可以得出机械手各关节位移、速度和加速度曲线,从而验证机械手结构参数的合理性,为后期动力学分析和控制研究提供了理论分析的依据。     

多系统集成电解加工控制策略与故障诊断方法研究

为了提高航空发动机整体叶盘、汽车发动机喷油嘴阀体等零件的电解加工精度、可靠性以及工作效率,创建了一种集合机床运动、电解液系统、加工电源、电极振动等多个系统为一体的电解加工集成控制系统,提出了一种基于多系统集成的控制策略与故障诊断方法。该集成控制系统在硬件组成上采用了分布式架构与模块化组建方法,由一个主控制器和多个二级控制器组成。在控制策略上采用了协同控制方法,每个二级控制器完成对各自子系统的控制,同时主控制器对二级子系统进行协同管理,从而实现对电解加工全过程控制。在电解加工故障诊断中,建立了较完善的加工信息采集系统,通过特征提取、加工模式识别等步骤对电解加工过程进行诊断。试验证明,该系统集成度高、响应快、操作方便、工作效率高,故障诊断效果好,可有效预防加工故障对零件及其加工系统造成的损坏,提高了加工可靠性。     

汽车座椅支架滑道阻力自动检测装置

为了检测汽车座椅支架上下滑道的阻力,设计了滑道阻力的检测装置.该系统采用PLC控制步进电机驱动上下滑道运动,利用力传感器在线测试滑道的摩擦阻力,由计算机对数据进行采集、处理、判别并输出测量结果.实际使用表明该系统具有较好的动态特性,测量结果准确、自动化程度高、可靠性好.因此,该检测装置在相关产品中具有较好的应用前景.同时,该研究成果可以为同类产品的设计与开发提供一定的理论依据.     

不停机更换胶带输送机架的短平快方法

固定胶带输送机既有便于物料集中输送和输送距离大等独有的优势,但也有因固定而带来检修不便的弊病。胶带机架钢结构件受尘、气、水、热的物理和化学作用的腐蚀,经过一定的生产周期(约3年)后,必须要进行检修而造成与生产的矛盾。为此,本文提出了下述短、平、快的解决办法(见图1,2)。     

机电传动控制课程的教学方法初探

机电传动控制课程作为一门综合性较强的新课程,传统的教学方法已不再适用。因此,笔者初步探讨了课程的教学方法,提出存在的问题,研究教学方法来解决问题,并将理论与实践相互融合,取得了较好的教学效果。     

超低渗广谱油层保护技术在板深51区块的应用

板深51区块存在压力敏感地层，在非目的层井段存在大段高渗低压砂岩，而目的层又属于高压低渗地层，属于难采油气田。室内进行的砂床滤失量、砂床封堵带承压能力、岩心封堵带的承压能力及油气层保护效果实验表明，在超低渗钻井液中增加固相含量，能够提高超低渗透膜结构强度，提高地层承压能力，降低砂床侵入深度，增强保护油气层效果，而且有选择性地增加有用固相效果更佳。基于这一理论，研究成功了超低渗广谱屏蔽暂堵油层保护技术，并在板深51区块长22—15井和长23—17K井进行了试验应用。该技术的关键是依据地层特性确定复配暂堵剂。长22-15井和长23-17K井射孔后未经过压裂、酸化、排液处理，获自喷高产，尤其是长22-15井形成自喷油流，创油田单井试采产量最高记录。应用结果表明，超低渗广谱保护油气层钻井液技术封堵隔层的承压能力强，很大程度地提高了漏失层的承压能力和破裂压力，较好地解决了含多套压力层系长裸眼段钻井过程中发生的漏失、井喷、卡钻、油气层保护等技术难题。     

基于VB6.0的电解加工机床控制系统设计与实现

为实现电解加工机床自动控制,提高加工精度,针对复杂零件电解加工控制要求,设计了控制系统。采用PC机、数据采集卡和运动控制卡等硬件实现集成控制,并采用VB6.0软件平台对主控制系统软件进行设计,主要包括软件控制界面的设计、伺服驱动器参数的设置和单轴独动、多轴联动的控制程序设计,并根据实际应用添加手动加工、自动加工和故障诊断等功能。最后,通过基于该控制系统软件的加工实验,评估工具阴极的进给定位精度和试件的加工质量情况,以确保软件运行的可靠性和稳定性。实验结果表明:工具阴极的进给定位精度能够达到±0.005 mm,试件加工后的缝宽尺寸为0.278 mm,满足尺寸精要求,反映出控制系统可靠性高、稳定性好。     

女MH─1水平井钻井工艺技术

大港油田完成的女MH－1井是“八五”国家科技攻关项目《大港低渗块状砂岩油气成水平井技术研究》中的长曲年半径水平井。完钻井深3622．68m，垂深3110．74m，水平位移751．90m，水平段长273.28m。本文介绍了该井钻井工艺和施工中的主要问题及技术措施。     

港深3—1井深部定向侧钻技术

介绍了一口高难度井深部侧钻的设计与施工情况。实践证明，提高深部侧钻成功率的方法是进行充分的技术准备，利用原井眼的有利条件，制定严细的施工技术措施等。