无人机跟踪过程中的避障问题研究

针对单架无人机跟踪单一目标问题,提出 Lyapunov 矢量场法和速度障碍法相结合的方法,保证 UAV 在执行跟踪任务时的安全。首先,建立无人机运动模型,通过基于 Lyapunov 矢量场法的航向控制使无人机能够收敛到极限环;其次,利用速度障碍法原理判断无人机与障碍物之间是否存在飞行冲突,推导出避障所需的航向控制量;最后,针对障碍物重叠情况,利用几何关系将重叠区域合并,再求解出航向控制量,完成对重叠威胁区域的避障。仿真结果表明,所提算法在单一障碍物和多障碍物的条件下,都能有效地跟踪目标并实现避障。     

轮迹横向分布对异形钢桥面板疲劳性能的影响

以温岭市某座异形钢箱梁为研究对象,对车辆在右转弯时轮迹的横向分布进行统计分析,得到其车辆轮迹横向分布概率模型;采用数值模拟方法,分别分析了实测轮迹横向分布及规范(JTG D64—2015)的轮迹横向分布对异形钢箱梁桥面板4种典型疲劳构造细节的疲劳应力幅的影响并进行了比较。结果表明:虽然转弯时轮迹中心线的分布宽度较直行时大,但在某个横向分布区间内表现出更大的集中性;车辆右转弯时,桥面板典型疲劳构造细节的疲劳应力幅受轮迹横向分布的影响十分显著;对于所选取的4种疲劳构造细节,在采用实测轮迹横向分布模型时其等效应力幅均小于规范规定的轮迹横向分布模型的等效应力幅,说明按规范(JTG D64—2015)的轮迹横向分布模型计算偏于安全。     

从徐工经验侧观国际化战略的实施

徐工作为中国工程机械行业的重要成员,始终在全力推进国际化战略的实施.徐工近期国际化战略共分三个层面：产品输出、以成本导向的资本输出和以客户最高投资价值为导向的品牌输出.2005年是徐工国际化战略产品层面进展的关键一年.截止今年8月仅装载机就接受有效出口订单700台,完成销售发车500台.     

黄土边坡变形破坏机理研究综述

黄土边坡变形破坏机理是边坡灾害预测、预报和有效防治的理论基础。总结了蠕变理论、应变局部化理论、渐进理论、突变理论、震害理论和水害理论研究现状,认为黄土边坡的变形破坏过程应为线性与非线性、局部与整体、渐进与突变共存的动力演变过程;应为稳定—蠕变—突变—失稳的发展过程,并进行了发展趋势展望。     

酒泉支队队伍建设迈出新步伐

1993年,酒泉消防支队以贯彻《军队基层建设纲要》和共同条令为主线,突出重点抓队伍建设,转变观念强化监督管理,使全区消防业务工作取得了好成绩。 一、官兵思想稳定,热爱消防,努力进取。年内支队党委被中共酒泉地委评为全区思想政治工作先进集体。酒泉、敦煌中队党支部被总队党委评为先进党支     

加强消防安全管理 全面落实自防自救能力——敦煌市棉花公司40年无火灾

敦煌市棉花公司始建于五十年代,是一个棉花收购、加工、销售、调运以及棉油加工的综合性企业,担负着全市10个乡(镇)8万多亩棉花收购、加工任务。 40年来,他们坚持把消防安全放在首位,认真贯彻“预防为主、防消结合”的方针,抓生产不忘抓安全,有力地促进了经济建设的发展,为企业赢得了信誉,从1988年以来,先后被商业部、省政府授予“文明棉花收购单位”、“安全生产先进单位”,率先跨入省一级企业的先进行列,成为“消防重点十项标准”合格单位。1993年6月被省政府树立为“棉麻系统系列化服务先进单位”。其具体作法是:     

基于离散单元法的东风煤矿采空区稳定性评价

针对晋北地区东风煤矿采空区易引发地质灾害问题,通过对区域概况、矿区地质与水文地质条件、模拟评价及分析,结合地表勘查与DEM图像进行沉降分析,采用离散单元法对晋北地区东风煤矿采空区进行数值模拟,获得某一典型块体位移曲线,并进行了位移边界条件研究,得出了水平位移和垂直位移曲线呈波浪起伏状,最大位移分别为1 360 mm和4 510 mm,块体受力作用比较明显,水平时步迭代约58 000步后趋于稳定的结论,对其采空区稳定性进行了准确评价。该方法可以应用至其他类似采空区,对于指导该区煤炭资源合理地可持续开采、减少由此引起的地质灾害的产生具有重要的理论指导意义。     

酒泉中队紧急处置一起交通火灾

4月10日凌晨4时左右,宁夏回族自治区宁C——05515解放货车由东向西行驶到酒泉市丰乐乡岔路口时,因司机长时间驾驶车辆,疲劳过度,与停靠在路边更换轮胎的河南蔡展宇驾驶的豫F——02829号日本三菱大货车尾部相撞,致使三菱货车向前滑出20多米后翻入路基下,解放货车因线路打铁起火,在七八级大风下,风助火势,使该车处于大火围困之中。 上午11时20分,酒泉消防中队接到市交警队打来的报警电话,迅速出动2辆消防     

他用勤劳的汗水书写军旅之途

王岁岁出生在陕西礼泉县一个普通农民家庭,1994年12月应征入伍,在酒泉消防中队服役。多年来,他刻苦训练,身体素质提高很快,训练成绩突出。为了能多学一点知识,他在紧张的训练之余,认真学习维修、电工、电焊等方面的理论知识,争分抢秒,从不间断。“不积跬步,无以至千里;不积小     

基于ABAQUS分析结合面粗糙度对UHPC铰缝接触面损伤的影响

以UHPC作铰缝填料的高强空心板桥为研究对象,利用通用有限元软件ABAQUS建立三主梁、两铰缝,跨度为10m的空心板有限元模型,计算在结合面光滑S、中度粗糙M和粗糙R这3种粗糙度状态下极限荷载作用时接触面的损伤特性,并对不同位置接触面进行正应力和剪应力分析。结果表明:结合面光滑状态时仅自重作用下铰缝的接触面较负载铰缝先发生损伤,其他两种状态则相反;结合面无论何种粗糙度状态,接触面最下缘位置始终是损伤起始位置,且接触面损伤主要是由横向受拉引起。若使用UHPC作铰缝填料,甚至推广到作纵横接缝,均可考虑将铰缝或接缝下部接触面做成粗糙结合面,而上部及中部接触面做成中度粗糙结合面,达到安全、耐久和经济的效果。