基于单目视觉的工业机器人拆垛系统设计与实验

基于单目视觉提出了工业机器人拆垛系统构想。为实现工业机器人视觉拆垛系统中机器人精确运动控制与工件位姿识别,运用D-H位移矩阵法建立了机器人运动学模型,得到机器人末端相对机器人坐标系的位姿信息。基于形状模板匹配法提出目标图像识别算法,得到各个目标图像在相机坐标系下的位姿信息;将三维视觉模型与机器人运动学模型进行信息融合,建立机器人视觉拆垛控制系统数学模型。基于CCD工业相机、4-DOF工业机器人搭建视觉定位抓取实验系统。通过对空间目标进行抓取的实验,验证基于单目视觉的工业机器人拆垛系统的正确性、精确性、鲁棒性。     

基于COSMOSXpress的码垛机器人小臂有限元分析与初步优化

通过在SolidWorks中建立的零件三维模型,运用COSMOSXpress对零件进行了有限元分析,得到零件在一定约束和载荷作用下的应力和应变分布情况,并根据分析获得的安全系数找出设计中存在的缺陷。再利用系列化零件设计表修改模型参数,完成对零件的初步优化,从而提高了零件的设计水平和生产效率。     

ANSYS在超高压液压增力装置分析中的应用

针对一种超高压液压增力装置在参数设计和优化过程中的强度和刚度校核问题 ,使用有限元分析软件ANSYS进行计算分析 ,得到输出缸各部位的应力及位移分布图 ,并进行了变参数设计     

异形螺杆铣削过程中的数据采集

阐述了基于PC的数据采集技术,是计算机系统与仪器系统技术相结合的产物,它充分利用了上位机的强大功能,结合相应的硬件,使得数据的采集、传输、处理、显示有了很大提高。利用了PLC-812PG数据采集卡实现了将螺杆加工过程中的状态量传人PC机,从而为加工过程的优化控制奠定了基础。     

铣削过程中切削功率的数据采集和预处理

介绍了一种具有人工参与的铣削加工离线控制系统；讨论了由主轴电机变频器获取切削功率信号的方法，以及该信号的特点；设计了相应的检测电路和滤波电路，得到控制过程所需的缓变信号，并利用PCL 812PG数据采集卡对信号进行采集和数字信号预处理，大大减少了数据处理的时间，提高了实时性，为控制系统提供了有效的状态信息.     

一种串联机器人的全局参数优化设计方法

针对串联机器人物理参数方程的非线性导致的只能对串联机器人进行局部优化的问题,提出了一种基于线性矩阵不等式的全局优化方法。该方法从串联机器人机构与控制协同设计的理念出发,通过将非线性动力学方程的求解转化为线性矩阵不等式的优化问题,以消耗能量最小的方式来分析串联机器人指定动作下的动态特性,进而从全局角度来获取质量、几何尺寸、惯量等最优物理参数。用该方法指导4自由度重载机器人样机设计,运行效果验证了该方法的有效性。     

展点程序的设计

阐述了一种新的展点方法,讲述了该方法的设计流程及数据准备。最后给出了本程序C#语言的关键代码及实际运行效果：     

基于RGB-D的机器人跟随系统设计

机器人跟随可广泛应用于物流、安防、家庭服务、医院等诸多领域,基于ROS平台设计了机器人跟随系统,包括机器人差速运动控制、深度图像处理和机器人跟随软件.在目标跟踪定位方面,提出了一种利用深度图像信息(RGB-D)的深度质心算法,该算法在采用KCF算法进行目标跟踪的基础上,计算跟踪矩形区域的深度质心值,然后剔除远高于深度质...     

中央子午线及抵偿面高程的自动选择系统设计与实现

在长跨度大工程项目,尤其是东西跨度较大的项目中,为了限制投影长度的变形,通常采用以下方法：改变抵偿面高程、改变中央子午线、抵偿面高程和中央子午线同时改变。本文通过分析改变抵偿面高程及中央子午线对投影变形的影响,设计出自动选择中央子午线及抵偿面高程的系统,实现了较快较准对长跨度大项目进行分带及抵偿面高程的计算工作。     

硬件加速的大数据量自适应体绘制

利用树形结构和纹理映射技术,在普通微机上实现对大数据量体数据的实时交互.依靠八叉树结构和显卡的硬件加速功能,将体数据划分为不同精度的数据块,打破了大数据显示时显存与内存间容量和带宽的限制,通过交互策略动态遍历该树,实现对大数据量体数据多精度的绘制.实验结果表明,文中方法在普通微机上可以大于10帧/s的速度交互操纵GB级以上的体数据.该方法可有效地降低体绘制对于硬件的需求,使得在较低配置下对其交互成为可能.