基于PID+ESO控制器的气动机械手控制仿真分析及试验研究

针对现实中的气动机械手存在的停滞及控制精度不高等缺点,为了使气动机械手具有更好的运动轨迹跟踪特性,降低非线性,通过分析PID+ESO控制器原理,对采用PID控制和扩张状态观测器PID控制下的气动机械手进行了理论研究。通过对控制器的设计,在MATLAB/Simulink软件上分别对两种不同的控制方法进行仿真,得到各轴的目标跟踪曲线和跟踪误差曲线。将此控制器原理应用于气动试验台,得出基于扩张状态观测器PID控制下的误差较低。应用于直角坐标气动机械手响应速度快、控制精度高。     

负载Fe/Cu腐植酸吸附剂的制备及其性能

以陕西黄陵风化煤腐植酸为原料,采用浸渍法合成负载Fe/Cu腐植酸吸附剂。以产率为指标,确定最佳合成条件,采用红外光谱、X射线衍射和扫描电镜对最佳条件所合成的腐植酸进行表征,并研究负载Fe/Cu后的腐植酸吸附剂的吸附性能.结果表明最佳负载条件为:pH=3,FeSO4与Cu(NO3)2的质量比为1∶1,改性时间为60min,反应温度为60℃.负载后吸附剂表面凹凸不平,形成大量孔隙结构,有利于提高其吸附能力;负载后吸附剂的碘吸附值为219.1mg/g,远大于腐植酸的碘吸附值158.4mg/g;负载Fe/Cu后的腐植酸吸附剂对结晶紫的最大吸附率可达96.9%,对亚甲基蓝的最大吸附率可达98.2%,说明其吸附性能大大提高.     

井下大直径通风立孔围岩剥落探测及封堵技术

济宁二号煤矿φ2 500 mm通风立孔施工完成后即出现围岩剥落现象，且伴随有淋水，2 a多时间即失去通风功能。采用自主设计的空间扫描设备对通风孔围岩剥落现状进行探测，发现围岩存在严重的孔壁围岩剥落、垮落现象。分析发现通风孔围岩剥落的原因为孔壁未支护的泥质岩，在淋水软化及高速风风化作用下，岩层稳定性大幅降低，进而剥落、垮落。通风立孔采用“下口挡墙+下段充填封堵”的处理方案，挡墙与被注浆充填加固的巷道及通风孔复合形成阻挡结构，实现防隔水煤（岩）柱功能，防止通风孔淤积的碎石、积水溃出，有效消除了安全隐患。济宁二号煤矿通风立孔围岩剥落现象的发生及治理过程可为类似灾害的防治提供借鉴。     

ZrO2/Cu复合材料内氧化制备工艺

采用非真空熔炼和高压水雾化法制得Cu-0.6%Zr(质量分数)合金粉末,经粒径分选后进行低温氧化、N₂+5%H₂(体积分数)混合气体还原和真空等离子放电烧结(SPS)成型,制备得到ZrO₂/Cu原位增强复合材料。结果表明: 对合金粉末低温氧化处理时,温度过低,氧化速度慢,温度过高,易发生过氧化和粉末结块现象,最佳氧化参数为230℃×1 h; N₂+5%H₂气体流量控制在200 mL/min条件下,通过烧氢实验确定最佳还原参数为250℃×1 h; 在30 MPa压力条件下,经850℃×2 h 真空放电等离子烧结(SPS),ZrO₂/Cu试样的导电率>83% IACS(international annealed copper standard),硬度>HB 75,软化温度为900℃。     

大斜度长隔层套管射孔井砾石充填完井设计与应用

大斜度长隔层套管射孔井砾石充填完井对完井作业方案及管柱设计提出了更高的要求,需要对各种完井方案进行分析对比,合理选择井下工具和工艺,优化完井管柱设计及作业程序,减少作业风险并保证作业顺利进行。渤海油田多层套管射孔砾石充填完井,通常采用一次管柱多层充填工艺,该工艺充填的层段总长受到限制并存在作业风险,需考虑作业的时效性。针对多层防砂、有效层间隔离及完井工具要求高等技术难点,采取了先砾石充填后实现层间隔离的思路,采用带管外封隔器的一趟管柱合层砾石充填的方案。该井砾石充填作业顺利完成,既节省了逐层充填的时间,又满足各油层有效开发的要求。现场的成功应用验证了该完井方案的有效性,并为以后类似大斜度长隔层套管井的砾石充填完井提供了参考。     

基于输水工程中调压空气罐的计算与选择

在实际工程中,当选用气压空气罐作为输水工程的调压措施时,如何确定调压空气罐的各项参数是一项重要工作内容,文章主要从气体热力学方面初步探讨调压空气罐的计算与选择。     

基于灵敏度分析的车辆点焊结构有限元模型修正研究

点焊技术广泛用于车辆工程,而由于点焊工艺和技术的复杂性和参数不确定性,点焊的有限元建模已经成为当前研究的热点和难点.以帽型梁典型点焊结构为研究对象,运用Nastran软件中CWELD单元对焊点建模,以实验结果为目标,把有限元模型修正转化为数学的最优化问题,运用灵敏度分析方法选定修正对象,利用序列二次规划法进行修正、快速收敛的同时,得到了高精度模型.     

基于Excel软件简易计算调压井涌浪过程的研究

文章介绍了如何运用Excel软件,简单的模拟计算调压井的涌浪过程,并初步确定调压井的直径、高度等参数,Excel办公软件对调压井涌浪过程简单的模拟计算结果与专业软件计算结果偏差较小,完全可以在不使用专业软件计算的情况下,为工程初期设计及方案比选提供必要依据。从而节省设计费用及工作量。。     

氮气泡沫调驱用泡沫剂性能评价

对于非均质性严重的油藏来讲，水驱之后的剩余油多分布在低渗透层和孔隙的角隅中，在此情况下，为提高低渗透层的储量动用程度，确保高效开发和稳产，开展了氮气泡沫调驱试验，要求注入的氮气加泡沫剂在高水洗层内形成大量的泡沫，进而封堵注水串流通道，改善油藏的非均质性，提高注水驱油的波及体积，根据地层流体性质和油藏实际条件开展了氮气泡沫调驱配方体系中泡沫剂性能的评价，并筛选出较适宜的泡沫剂和用量。