6_PUS并联支撑机器人柔性动力学研究

介绍了采用Adams联合Ansys研究多体并联机器人柔性动力学问题的详细方法。利用Pro/E的实体建模和Ansys的柔性化处理,建立了6_PUS并联支撑机器人的多柔体系统模型,并借助于Adams动力学仿真得到了6_PUS并联支撑机器人的速度、加速度和力曲线。研究发现6_PUS并联支撑机器人的速度和加速度具有一定的对称性,而力具有明显的峰值大、平均力小,以及效率低的特征。研究结果不但验证了柔性杆的设计能够满足机器人的要求,同时也为这类并联机构的设计和直线电动机的选择提供了参考。     

DCS控制下液压系统的电液一体化设计方法

将热风炉阀门电动执行机构改造为液压执行机构,详细介绍采用DCS控制液压系统时的软、硬件设计方法和思路,分析液压系统在DCS中需要控制的常用参量和信号,以及这些参量和信号的隔离、连接、组态实现.成功地将液压系统的控制功能集成到大型的DCS控制系统之中,是对液压系统DCS控制技术的有益尝试.     

基于冲击载荷作用下管道的CAD/CAE一体化设计

以冲击载荷作用下管道为例,通过Visual C++平台对Pro/E的Pro/TOOLKIT开发模块进行二次开发,通过输入主要参数可以直接生成三维模型,并对其进行ANSYS有限元分析,实现CAD/CAE一体化设计。     

一种基于信号量采集的液压系统节能方法研究

该文根据"零溢流"节能的思想,提出了一种用适用于大型液压系统的信号量采集节能方法,该方法具有容易实现、成本低、效果较好的特点,对液压系统的节能改造具的一定的参考价值.     

仪征化纤公司热电厂并网运行方式的选择

对仪征化纤公司电厂2种并网方式的利弊进行了分析比较，介绍了防止穿越功率转移的具体措施。同时阐述了自备热电厂在安全生产方面的若干特点。     

虚拟轴并联机床多柔体运动误差分析

主要介绍了在Adams中对虚拟轴并联机床进行正逆解仿真分析的方法,在考虑机构柔性的情况下,结合Malab对一种五自由度虚拟轴并联机床的逆解和正解及额定负载下的运动误差进行分析。先用点驱动定义该机构末端的运动轨迹,仿真后测量得到各主动副的位移时间曲线即为逆解曲线。然后通过后处理模块对曲线进行处理,得到主动幅的驱动样条函数,再把该函数施加在五个主动幅上进行仿真,得到的机器末端位姿曲线即为正解轨迹。采用该方法分别对多刚体虚拟轴并联机床的运动轨迹和多柔体虚拟轴并联机床的运动轨迹进行了分析,通过分析发现该虚拟轴并联机床具有刚度大、精度高等优点。     

CTS实验六自由度机械手快速跟踪插补控制方法研究

本文详细分析了风洞捕获轨迹实验六自由度机械手的工作原理、结构,并根据该机械手的特点,建立了其杆件的D-H坐标变换矩阵,求出了该机械手的运动学逆解。然后根据轨迹捕获实验的要求,基于机械手的逆解设计了满足风洞捕获轨迹实验要求的直线和空间圆弧插补算法,并通过实验验证了该控制算法的正确性,最后介绍了控制系统的硬件结构。     

热风炉冲排压阀执行机构液压系统设计

论文详细地介绍了冲排压阀执行机构液压系统改造的方法,设计了新执行机构的液压原理图,分析了系统采用DCS控制的所有输入输出信号,以及软、硬件设计方法和思路。成功地将液压系统的控制功能集成到大型的DCS控制系统之中,使新的执行机构对高炉风压的控制效果明显优于原有系统。     

WK-4B型电动挖掘机斗底装置技术改造

WK-4B型电动挖掘机的原斗底装置是分体式铆焊件，其使用寿命极低，裂纹后修复极其困难。经分析导致斗底装置使用寿命低的主要原因是大范围焊接应力和材质不匹配引起的。为此选用ZG45铸铜对斗底进行整体铸造加以改造，使其受力状况大大改善，故障率显著降低，取得了良好的经济效益。     

6_PUS并联机器人动力学性能参数优化设计

为优化一种风洞6_PUS并联支撑机器人的动力学性能参数,采用螺旋理论推导了该机构的力雅可比矩阵和Hessian矩阵,并基于一、二阶影响系数法,在全域工作空间内,对影响6_PUS风洞并联支撑机器人动力学性能指标的主要结构参数进行了优化分析.对该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对动力学性能的影响进行了仿真.从仿真结果来看,6_PUS并联机器人的动力学性能较差,要使机器人获得最佳的综合性能,则需要对这些参数进行综合优化.通过对这些参数和性能关系之间的全面考虑,最后选定了并联机器人的主要设计参数,使机构性能达到了设计要求.