基于镜面反射的手眼标定方法

针对Eye-on-Hand机器人手眼系统的标定问题,提出一种基于镜面反射的手眼标定方法。通过镜面反射获取图像,根据镜像原理,通过线性求解算法确定机器人末端执行器和相机坐标系的位姿关系。与以往的标定方法不同,该方法只需要3次改变平面镜的姿态,就能同时获得相机的内参数和手眼视觉系统的位姿关系,不会引入传统标定方法中利用机器人运动参数而产生的机器人运动误差。最后将其与Halcon手眼标定算法进行对比,验证了所提方法的正确性和可行性。     

氧脱木素硫酸盐竹浆的过氧化氢漂白

主要研究了氧脱木素后硫酸盐竹浆的 H2O2漂白 ,包括添加钼酸盐的酸性 H2O2漂白,添加四乙酰乙二胺的 H2O2漂白以及压力高温 H2O2漂白,结果表明,通过这些方法可明星提高纸浆的白度.     

非接触印刷废纸的酶法脱墨

对非接触印刷废纸纤维素酶法脱墨工艺及脱墨浆质量评价进行了研究，优选脱墨的最佳工艺条件为：纤维素酶用量0．3％，温度50℃，碎浆浓度10％，碎浆时间30min，搅拌速度400r／mim。采用Pa-periean残余油墨扫描仪，通过对残余油墨粒子个数、直径、面积等的分析，对脱墨浆质量进行了评价。     

基于辅助纹理的模板匹配检测技术

在图像匹配领域中,对于目标与背景灰度相近,特征相似的情况,传统的图像匹配方法很难达到理想效果。本文给出一种借助辅助纹理增加灰度信息区分度的方法,然后对目标和背景都做与纹理相关的灰度加权处理,用多模板匹配降低单一模板匹配的风险。实验选择借助投影仪在工件上投红黑相间的光,目标与背景由于对光的反射率不同而出现较大的灰度差异,目标与背景做加权处理后,在不同的位置制作不同的模板,提高匹配效率,最后用Pearson相似度量计算匹配结果,实验结果表明该方法可以达到理想的效果。     

烧碱蒽醌法苇浆无氯漂白的研究

对烧碱蒽醌 (Soda -AQ)法苇浆OPApP1 P无氯漂白流程进行了研究 ,经漂白后 ,浆料白度可以达到 80 .3%ISO。